ROS学习1

最新推荐文章于 2025-12-18 10:34:05 发布

原创

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#ROS #学习 #文件 #机器人 #操作系统

ROS 学习

1.预备工作

快速了解文件系统概念 
文件系统工具 
使用 rospack 
    使用 roscd 切换目录 
    roscd log  查看历史记录 
    使用 rosls  列出文件 
    Tab       自动完成输入

2.创建一个catkin程序包

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
% This is an example, do not try to run this
% catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]
后面的std_msgs rospy roscpp 都是依赖包
rospack depends1 beginner_tutorials 可以用rospack depends1 来找到直接依赖的包
rospack depends beginner_tutorials 可以检测出所有的依赖包
编译程序包
cd ~/catkin_ws/ #找到程序包所在的位置
catkin_make #编译

3.节点

一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。
roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。请运行:
roscore
rosnode list #可以找到所以的在运行的节点

$ rosrun [package_name] [node_name]
例如
rosrun turtlesim turtlesim_node
可以改变节点的名字
rosrun turtlesim turtlesim_node __name: