rostopic pub的一些问题汇总解决

最新推荐文章于 2025-04-12 19:51:23 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： linux
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本文详细介绍了如何解决在Gazebo模拟环境中，通过rostopic pub指令控制机器人运动时遇到的问题。从检查控制节点开始，到确认正确的topic名称，再到使用rostopic info获取类型，最后成功发布消息使机器人移动。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1使用rostopic pub给/cmd_vel topic指定了速度，但是gazebo中的模拟机器人并未发生运动

介绍：

-打开模拟器
在这里插入图片描述

  • 模拟器打开。记录位置

在这里插入图片描述

  • 执行命令，就是手动控制小车运动的

在这里插入图片描述

  • 查看节点，发现了控制的那个节点（如下如下）/robot_teleop 并 用rosnode info查看 （接下来有没有
    发现，publications里边有两个topic，其中的那个叫做/cmd_vel_mux/input/teleop ?）问题就出现在这，
    这与讲义上的有可能不一样，出现的topic名字是什么，就用什么    。

在这里插入图片描述

  • 打开对应的那个topic，查看信息,命令如下：
rostopic info /cmd_vel_mux/input/teleop

在这里插入图片描述

  • 发现type类型，直接复制

在这里插入图片描述

  • 接下来再使用rodstopic pub发布消息，就能动啦 rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

在这里插入图片描述

  • 最终结果如下，成功移動！

在这里插入图片描述

ros topic 高频用法汇总
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02-09 275
要将rosbag中的两个topic输出到txt文件，你可以使用rosbag的Python API或rostopic的命令行工具。的文件夹，并将两个topic的数据分别保存到该文件夹中的两个txt文件中。这将分别将topic1和topic2的数据保存到名为。然后，创建一个Python脚本，例如。这将在当前目录下创建一个名为。
roscpp、rospy 用法汇总和代码实战
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-06 1290
定义一个回调函数来处理接收到的消息。这个函数将在接收到消息时被调用，并将消息内容打印到控制台。
利用rostopic pub发布消息进行调试
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rosmsg info autoware_config_msgs/ConfigNDT rostopic pub -1 /config/ndt autoware_config_msgs/ConfigNDT -- '{ header: auto, x: 1, y: 2, z: 3 }'
rostopic pub用法
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09-01 1万+
终于终于搞明白了！ rostopic pub 能用来干嘛？ 粗俗一点讲，就是可以不用改源程序，通过在话题的发布中改变一些参数的值，然后用subscriber接收 使用格式： rostopic pub +话题名+话题类型+需要改的参数以及值 1.话题名：粗俗一点讲，就是看源程序里面 例如：pub = rospy.Publisher(‘complex’,Complex) 其中的引号里面的就是话题名 2.话题类型： 格式：package-name/type-name 就是功能包的名字/消息类型 例如功能包是mya
ROS2：命令行学习
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通过本文的详细介绍，我们以publisher_member_function和subscriber_member_function为例，初步探索了ROS2命令行的核心功能。从节点管理到话题操作，从参数配置到数据记录，ROS2命令行工具为开发者提供了强大的支持。
rostopic pub
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rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.2,0,0]' '[0,0,0.5]' or rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 10 -- '[0.2,0,0]''[0,0,0.5]' 语法： rostopic pub [topic] [msg_type] [args...
rostopic pub [topic] [msg_type] [args] 用法
z1872385的博客
04-22 1470
举例 rostopic pub -1 /waypoint_generator/waypoints nav_msgs/Path "header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: '' poses: - header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: '' pose: position: x: 9.5
如何用rostopic循环pub
k1419197516的博客
03-31 1954
这个命令将会以每秒10次的频率发布一条内容为“hello”的std_msgs/String消息到/topic_name话题上。注意：使用rostopic命令发布消息，需要保证ROS节点（例如roscore）已经启动，而且话题已经被创建。
ros 发布信息频率_ROS常用命令汇总
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12-19 1860
ROS系统也是通过命令行操作,总结了下平时工作中使用的命令工具，以后使用多会陆续添加.查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量$ echo $ROS_PACKAGE_PATH/home/saneri/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/shareroscore 命令是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。$ roscorerosrun命令rosrun 允许你使...
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ROS命令与基本知识汇总
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参考ROS官方基本教程20章的汇总~
rostopic pub通过命令行发布话题
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从ROS包（.bag）文件中回放消息，而不是实时显示。通过此命令，您可以获取特定话题的详细信息，包括消息类型、发布者和订阅者等。：指定要显示的消息数量，默认为0（显示所有消息）。使用此命令，您可以在终端上实时显示特定话题的消息内容。使用此命令，您可以以指定的速率持续发布消息到话题。通过这个命令，您可以手动发布消息到指定的话题。使用此命令，您可以显示话题的最新消息内容。：不要以字符串形式打印字符串字段的内容。此命令将显示当前系统中可用的所有话题。此命令将显示指定话题的发布频率。将只显示最新的1条消息。
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本文较为详细的解释ROStopic话题命令，以及通过小乌龟演示
关于rostopic pub 发布JointState消息让机器人在rviz中运动的问题
Cc
11-27 4152
写在前面 当初次接触rviz的时候，roslaunch display.launch 会有一个rviz界面出现，并且会有ui的控制界面 于是笔者受joint_states_publisher_gui启发，于是思考是否可以在命令行直接rostopic pub发布/jointstates话题去控制机器人呢？ 经过一番踩坑，发现 1.无论是通过编程创建发布者，还是直接命令行rostopic pub，都不能进行速度和力矩控制 意思就是发速度或者力矩的话，不会产生任何运动。 这是因为rviz只是一个状态显示的软件，
ROS学习笔记（八）——ROSTOPIC
01-07 309
NEW 1 $ roscore NEW 2 $ rosrun turtlesim turtlesim_node NEW 3 $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key NEW 4 $ sudo apt-get install ros-indigo-rqt　　#安装rqt，这个貌似是一个节点管理器 $ sudo sudo apt-get ...
ros指令大全
03-28
### ROS 和 ROS2 的常用命令汇总 以下是关于 **ROS** 和 **ROS2** 中常用的指令或命令列表，这些命令涵盖了从环境配置到节点管理等多个方面。 #### 1. 环境初始化 在使用 ROS 或 ROS2 前，通常需要通过 `source` 初始化工作空间。 ```bash source ~/ros_ws/devel/setup.bash # 对于ROS source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash # 对于ROS2 ``` 此操作加载必要的环境变量以便运行 ROS/ROS2 工具[^1]。 #### 2. 查看版本信息 用于确认当前使用的 ROS 版本。 ```bash rosversion -d # 显示ROS发行版名称 (仅适用于ROS) echo $ROS_DISTRO # 打印当前ROS发行版名称 (ROS和ROS2均适用) ``` #### 3. 启动 Master 节点 对于经典 ROS，启动核心服务： ```bash roscore # 启动ROS的核心Master节点和服务发现机制 ``` 而在 ROS2 中，无需显式启动 master 节点，因为它是基于 DDS 的分布式架构。 #### 4. 列出可用的节点 查看当前正在运行的所有节点。 ```bash rosnode list # 经典ROS中列出所有活动节点 ros2 node list # ROS2中列出所有活动节点 ``` #### 5. 查看 Topic 列表 显示系统中存在的主题及其数据类型。 ```bash rostopic list # 经典ROS中列出所有Topic ros2 topic list # ROS2中列出所有Topic ``` #### 6. 发布消息至指定 Topic 向某个特定的主题发布测试消息。 ```bash rostopic pub /topic_name std_msgs/String "data: 'hello'" # 经典ROS ros2 topic pub --once /topic_name std_msgs/msg/String "data: 'hello'" # ROS2 ``` #### 7. 订阅并打印来自某 Topic 的消息 实时监控某一主题的消息流。 ```bash rostopic echo /topic_name # 经典ROS订阅并输出消息 ros2 topic echo /topic_name # ROS2订阅并输出消息 ``` #### 8. 参数服务器的操作 - 设置参数： ```bash rosparam set param_name value # 经典ROS设置全局参数 ros2 param set /node_name param_name value # ROS2针对具体节点设置参数 ``` - 获取参数： ```bash rosparam get param_name # 经典ROS获取单个参数值 ros2 param get /node_name param_name # ROS2获取节点下的参数值 ``` #### 9. Service 客户端调用 发送请求给服务端以触发功能实现。 ```bash rosservice call /service_name "arg1: value1" # 经典ROS的服务客户端调用方式 ros2 service call /set_param_callback_node/set_parameters_atomically rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically "{parameters: [{name: 'param1', value: {type: 3, double_value: 1.0}}, {name: 'param2', value: {type: 3, double_value: 20.0}}]}" # ROS2复杂服务调用示例[^3] ``` #### 10. Action 动作控制（仅限 ROS2） 动作接口允许长时间的任务具有反馈能力。 ```bash ros2 action send_goal /action_name action_tutorials_interfaces/action/Fibonacci "{order: 5}" # 使用Action API发起目标请求 ``` #### 11. 包管理和构建工具 - 构建整个 workspace： ```bash catkin_make # 经典ROS的工作区编译方法 colcon build # ROS2推荐的构建工具 ``` - 清理缓存和中间产物： ```bash catkin clean # 经典ROS清理build目录 colcon clear # ROS2清理build目录 ``` --- ### 总结 上述列举的是 ROS 及其下一代框架 ROS2 的一些基础且重要的命令集合。每条命令都附有实际应用场景说明以及对应的参考出处标记[^2][^3]。
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