rostopic pub 命令发布自定义消息类型

最新推荐文章于 2024-02-28 11:16:36 发布

bbtang5568

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分类专栏： ros ros topic ros message

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本文详细介绍如何在ROS中自定义消息类型，并通过实例演示如何使用终端发布自定义消息及查看topic数据。涵盖消息元素赋值、语法说明及具体操作步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

自定义消息类型：hdw_driver/update_file_msg

string motor_board_file_name
string power_board_file_name
string sensor_board_file_name
string imu_board_file_name
bool update_motor_board
bool update_power_board
bool update_sensor_board
bool update_imu_board

想给该消息类型数据提供值为：

motor_board_file_name: A
power_board_file_name: B
sensor_board_file_name: C
imu_board_file_name: D
update_motor_board: True
update_power_board: True
update_sensor_board: True
update_imu_board: True

则在终端执行

rostopic pub -1 /hdw_update hdw_driver/update_file_msg  A B C D 1 1 1 1

语法：pub <topic-name> <topic-type> [data...]
给每一个消息元素赋值，中间用“空格”隔开，0为false 非0为true

查看该消息类型的topic数据：rostopic echo /hdw_update：

motor_board_file_name: A
power_board_file_name: B
sensor_board_file_name: C
imu_board_file_name: D
update_motor_board: True
update_power_board: True
update_sensor_board: True
update_imu_board: True
---