Fast-DDS 测试环境搭建

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测试环境的框架图

测试执行文件：

windows:

linux :

环境测试：

 测试执行：

测试数据抓取：

我们在编译完成Fast-DDS 的lib 之后需要测试dll 的使用方法和调试我们自己的应用程序，所以我们需要建立一个测试环境来完成这些任务。

测试环境的框架图

PC 是windows 64位的系统，树莓派是32位的 ARM 系统。

测试执行文件：

测试的执行文件使用的是编译dll 中的C++ 例子,路径如下：Fast-DDS\examples\cpp\hello_world。

我们在不同的平台下面编译出来执行文件

windows:

linux :

 

环境测试：

windows PC 和树莓派要在同一个局域网中,并且可以ping通，我这边PC 设置的IP是172.20.1.36，树莓派设置的IP是172.20.1.30

 测试执行：

树莓派下执行如下指令：./hello_world subscriber

 windows下执行如下指令：.\hello_world.exe publisher

 两边可以看到数据的之间的通信：

 

测试数据抓取：

我们可以在PC和树莓派上面安装好抓包工具wireshak，然后选择对应的网口查看两个执行文件之间的数据交互，先过滤出来rtps 消息，然后可以看到172.20.1.36 发出的数据被172.20.1.30接收。

从协议的解析中可以看到rtps写一些细节内容。

以上就是一个简单的DDS测试开发环境，基于这个环境可以自己调用fast-dds的库来做开发然后验证开发的结果。也可以通过wireshak 发的解析过程来学习相关的协议。