23、四元数运算函数详解

四元数运算函数详解

1. 四元数复共轭转置（ctranspose）

1.1 语法与描述

四元数复共轭转置的语法为 quatTransposed = quat' ，它返回四元数 quat 的复共轭转置。该操作对于一维和二维数组有定义。

1.2 输入与输出参数

• 输入参数 ： quat 为待转置的四元数，可以是标量、向量或矩阵，数据类型为 quaternion 。
• 输出参数 ： quatTransposed 为共轭转置后的四元数，以 N-by-M 数组形式返回，其中 quat 为 M-by-N 数组，数据类型同样为 quaternion 。

1.3 示例

向量复共轭转置

quat = quaternion(randn(4,4));
quatTransposed = quat';

矩阵复共轭转置

quat = [quaternion(randn(2,4)),quaternion(randn(2,4))];
quatTra