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在Pixhawk的固件中，已经实现了串口和i2c的底层驱动，并不需要自己去写驱动。通过串口的方式添加超声波的缺点是串口不够，不能添加多个超声波模块，此时需要用到i2c的方式去添加了。在Pixhawk固件中，i2c的方式去添加超声波模块传感器已经实现了一个mb12xx超声波产品的驱动，可以直接使用，模块位置为：../src/drivers/mb12xx。当然还可以通过PWM的方式去添加超声波模块（模块支持此功能）；
超声波mb12xx
激光雷达(支持通过PWM方式)
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.1.q6h2kN&id=40143003917&ns=1&abbucket=6#detail
http://www.maxbotix.com/documents/I2CXL-MaxSonar-EZ_Datasheet.pdf
Pixhawk的模块化设计：如何像搭积木一样构建你的无人机系统
本文深入解析Pixhawk的模块化设计理念，揭示如何像搭积木一样构建无人机系统。通过详细讲解PSAC接口标准、传感器即插即用实践及软件架构设计，帮助开发者灵活组合硬件模块与软件功能，快速适配农业测绘、竞速飞行等多样化场景需求，展现Pixhawk在无人机开发中的革命性优势。
pixhawk 添加超声波传感器
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-rangefinder-maxbotixi2c/ 使用教程 1.打开Mission Planner 软件; 2.点击配置/调试菜单，选择全部参数表; 3.找到RNGFND_TYPE 并将其值改为4;（注：官方教程让把RNGFND_MAX_CM 设为 700 ，现在打开软
利用px4flow实现四旋翼室内定点悬停
最近博主在玩一个无人机比赛，需要完成一些室内飞行的任务。于是，为了增强飞行的可靠性，用到了px4flow光流模块，当然这需要和pixhawk飞控来配套使用。首先简单介绍一下这个模块，它是基于光流不不变性假设，求解xy平面的速度。px4flow还自带超声波模块，用于测量高度。所以，飞控只要使xy平面速度为0，且高度不变，就能实现室内定点悬停。该模块的详细说明可以参考http://www.pi...
Pixhawk 添加超声波定高
记录一下自己在Pixhawk上添加超声波模块进行定高的过程： 硬件：Pixhawk2.4.8（APM3.5固件）、STM32开发板、几块钱一个的超声波模块 软件：Mission Planner、Keil（STM32编程用） 过程： 1.分析官方给出的各种RangFinder的添加方案和源码，确定使用STM32单片机读取超声波数据，然后以串口方式发送给Pixhawk...
从避障到定高：Benewake TF02-i-CAN雷达在Ardupilot/PixHawk平台的多场景融合应用
本文详细介绍了Benewake TF02-i-CAN雷达在Ardupilot/PixHawk平台的多场景融合应用，包括避障和定高功能的实现与优化。通过CAN总线连接和参数调优，该雷达在无人机飞行中展现出高效稳定的性能，适用于农业喷洒、航拍等多种场景。文章还提供了故障排查和电源管理的实用技巧，帮助开发者充分发挥雷达的潜力。
pixhawk 飞控固件源代码 默认支持光流超声波 支持F767MCU
pixhawk 飞控固件源代码 默认支持光流超声波 支持F767MCU
Pixhawk基础—认识Pixhawk
pixhawk是由3DR联合APM小组与PX4小组于2014年推出的飞控PX4的升级版，它同时拥有PX4和APM两套固件和相应的地面站软件。该飞控是目前全世界飞控产品中硬件规格最高的产品。1、Spektrum DSM receiver(Spektrum DSM信号转换为PWM信号接口)，主要作用是将Spektrum DSM信号转换为可用于Pixhawk2.4.8的PWM信号。这是因为Pixhawk2.4.8上的PWM输入必须接收来自遥控器或接收机的PWM信号。
MPU6050 I2C读取数据 -精简版
MPU6050 I2C读取数据 -精简版
Pixhawk---超声波模块加入说明（I2C方式）
1 说明 在Pixhawk的固件中，已经实现了串口和i2c的底层驱动，并不须要自己去写驱动。通过串口的方式加入超声波的缺点是串口不够。不能加入多个超声波模块，此时须要用到i2c的方式去加入了。在Pixhawk固件中，i2c的方式去加入超声波模块传感器已经实现了一个mb12xx超声波产品的驱动，能够直接使用。模块位置为：../src/drivers/mb12xx。当然还能够...
Pixhawk2原理图
Pixhawk2飞控板的原理图，也称PX4FMUv3
IIC驱动超声波.rar_KS103超声波模块_STM32 测距’_超声波 高精度_超声波传感器
用STM32驱动KS103超声波模块，高精度传感器测距模块控制模块，用软件IIC实现
手把手教你用PX4FLOW实现室内定点飞行：从硬件连接到避障调试
本文详细介绍了如何使用PX4FLOW光流传感器与超声波模块实现无人机室内定点飞行，涵盖硬件连接、参数配置、传感器校准及飞行测试全流程。通过Pixhawk飞控与QGC地面站的协同工作，开发者可构建高精度的室内定位系统，解决GPS信号缺失环境下的自主飞行难题。
攀藤PMS系列传感器STM32驱动开发与数据解析实战
本文详细介绍了攀藤PMS系列传感器与STM32微控制器的驱动开发与数据解析实战，涵盖硬件连接、数据协议解析、驱动源码编写及数据处理优化。重点解析了传感器数据帧结构，提供了完整的STM32驱动实现代码，并分享了实际应用中的问题排查与性能优化经验，帮助开发者快速实现高精度颗粒物浓度检测。
DIY PIXHAWK APM等飞控用的声纳
代码： SR04 +ApmSonar.ino 打包下载 注意，使用到了SR04的类库。 ApmSonar.ino // sr04 to apm I2c sonar // by panxu mail: pxzleo@126.com // Created 2014 #include <Wire.h> #include "SR04.h"...
【创作赢红包】Gurobi学术版证书更新与Python环境配置全攻略
本文详细解析了Gurobi学术版证书过期后的完整更新流程与Python环境配置方法。从彻底清理旧版残留、手把手注册获取新许可证，到软件安装、证书激活，最后重点讲解如何将gurobipy接口正确配置到Python的site-packages目录，并提供了常见问题排查方案，帮助用户高效解决证书与配置难题。
Frida实战：从adb连接到安卓设备参数加密Hook全流程解析
本文详细解析了使用Frida进行安卓应用动态分析的全流程。通过adb连接设备并部署Frida服务端，结合静态分析与动态Hook技术，精准定位并拦截关键函数，特别是针对参数加密等核心逻辑的实时监控与修改，为逆向分析与安全研究提供了高效实战方案。
Pixhawk飞控改装差速无人车：从接线到Mission Planner配置全指南
开源飞控在机器人领域的应用早已不限于飞行器，Pixhawk作为高性能自动驾驶控制器，通过刷入ArduRover固件即可轻松切换为车辆控制模式。差速驱动是轮式机器人最基础的转向方案，利用左右轮速度差实现直行与转弯，原理简单且易于实现。ArduPilot生态与Mission Planner地面站提供了从校准、调参到日志分析的一站式工具链，大幅降低了无人车开发门槛。本文以Pixhawk 2.4.8为例，详细讲解了差速底盘的硬件接线、电调搭配、固件刷写、遥控通道校准、输出通道配置及路测调试等完整流程，并总结了常见故
SAP RAP学习系列合集介绍
《SAP RAP学习系列合集：从入门到部署的完整指南》摘要： 本文介绍了作者创建的SAP RAP学习系列合集，涵盖RAP开发从基础概念到实战部署的全流程。系列目前包含17篇文章，系统讲解了RAP核心开发技术：从数据建模、UI构建到行为定义（包括并发控制、草稿功能、授权验证等），最后详细演示了应用部署到Fiori Launchpad的两种方案（OP版和ES版）。
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