http://copter.ardupilot.com/wiki/common-rangefinder-maxbotixi2c/ 使用教程 1.打开Mission Planner 软件; 2.点击配置/调试菜单,选择全部参数表; 3.找到 RNGFND_TYPE 并将其值改为4;( 注:官方教程让把RNGFND_MAX_CM 设为 700 ,现在打开软件后就是700,不用设了) 4.点击飞行数据菜单,选择下方的状态; 5.拖动下方滚钮选择找到 sonarrange 它后边的值就是超声波传感器测到的距离数据,单位为厘米。 注:细心的人很快就会发现sonarrange 下边有一个sonarvoltage 如果使用是I2C接口的声呐模块,其值会一直为0,如果是模拟的其值则会变,其表示的是模拟接口声呐输出接口的输出电压值。