Pixhawk 添加超声波定高

　　记录一下自己在Pixhawk上添加超声波模块进行定高的过程：

　　硬件：Pixhawk2.4.8（APM3.5固件）、STM32开发板、几块钱一个的超声波模块

　　软件：Mission Planner、Keil（STM32编程用）

 

　　过程：

　　1.分析官方给出的各种RangFinder的添加方案和源码，确定使用STM32单片机读取超声波数据，然后以串口方式发送给Pixhawk飞控。

　　　相关源码链接：https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_RangeFinder

　　　官方给出的传感器添加方式：http://ardupilot.org/copter/docs/common-rangefinder-maxbotixi2c.html

　　　对AP_RangeFinder_LightWareSerial.cpp进行分析：

　　　　

 

　　　通过阅读以上代码，可以得出两点信息：

　　　　a. 数据以字符串形式发送（单位为m），以回车符'\r'结尾；

　　       b.两次数据发送的时间间隔要小于200ms；

 

　　2.在Mission Planner中进行相关配置（以下图片为盗用）：

　　首先配置串口，这里我们配置串口4，波特率为115200，协议选择9:Lidar

　　这里要