Pixhawk 添加超声波定高

本文详细记录了在Pixhawk 2.4.8飞控上添加超声波模块进行定高的过程,包括硬件准备、软件配置、STM32编程以及接线测试。关键步骤包括使用STM32读取超声波数据并通过串口发送给Pixhawk,Mission Planner中配置串口和RNGFND参数,以及STM32定时器和串口通信的设置。在调试过程中,提到了确保EKF2_RANGE_USE_HGT参数正确设置以使用超声波数据,并解释了定高模式下油门控制的重要性。

  记录一下自己在Pixhawk上添加超声波模块进行定高的过程:

  硬件:Pixhawk2.4.8(APM3.5固件)、STM32开发板、几块钱一个的超声波模块

  软件:Mission Planner、Keil(STM32编程用)

 

  过程:

  1.分析官方给出的各种RangFinder的添加方案和源码,确定使用STM32单片机读取超声波数据,然后以串口方式发送给Pixhawk飞控。

   相关源码链接:https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_RangeFinder

   官方给出的传感器添加方式:http://ardupilot.org/copter/docs/common-rangefinder-maxbotixi2c.html

   对AP_RangeFinder_LightWareSerial.cpp进行分析:

    

 

   通过阅读以上代码,可以得出两点信息:

    a. 数据以字符串形式发送(单位为m),以回车符'\r'结尾;

         b.两次数据发送的时间间隔要小于200ms;

 

  2.在Mission Planner中进行相关配置(以下图片为盗用):

  首先配置串口,这里我们配置串口4,波特率为115200,协议选择9:Lidar

  这里要

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