11、异构无人机在共享边缘资源上的调度卸载决策评估

异构无人机在共享边缘资源上的调度卸载决策评估

1. 调度卸载决策流程

在为无人机进行计算卸载决策时，首先会按照候选选择顺序考虑每架无人机。对于每架无人机，通过 fndNxtOffload() 函数来规划下一次的计算卸载。该函数会在无人机的路径中找到下一个最佳的安全卸载选项，并返回在下一个可能的兴趣点的卸载建议，以及相应的服务器和等待时间，以满足服务器容量约束。

如果返回的点确实对应一个兴趣点，卸载计划会相应更新。但如果返回的点是无人机路径的最后一个点，意味着没有为该无人机找到卸载机会，那么该无人机的所有出现记录会从有序候选选择列表中移除。

当 SCHEDULEOFFLOADING() 函数返回时，会检查新生成的路径和卸载计划是否比目前找到的最佳解决方案更能优化标准，即是否能实现所有无人机任务时间的更高最差相对减少。如果是，新的路径、计划以及相应的候选选择顺序会被存储为最佳解决方案。

在进入下一次迭代之前，会通过 SHAKEORDER() 函数修改最佳候选选择顺序。该函数以两种方式构建新的选择顺序：
- 一方面，挑选任务时间相对减少最多的无人机，将它们在顺序列表中的首次出现移动到列表尾部；同时挑选任务时间相对减少最少的相同数量的无人机，将它们在顺序列表中的最后一次出现移动到列表头部。
- 另一方面，以概率 probswap 交换两个随机选择的列表条目的顺序，此操作重复 swaps 次。

所有上述变量（ moves 、 first_o