ROS之游戏手柄控制小乌龟移动

最新推荐文章于 2024-06-11 14:44:39 发布

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本帖参考： https://blog.youkuaiyun.com/u014587147/article/details/75673110
https://blog.youkuaiyun.com/u014695839/article/details/78348600
本帖使用遥控手柄控制小乌龟移动，代码本质是写一个node接受来自于joy的消息并将消息转发给turtlesim_node节点。包里只有一个cpp文件和一个launch文件。
cpp文件源码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

class class_js
{
public:
    class_js();

private:
    ros::NodeHandle n_;
    ros::Publisher  pub_;
    ros::Subscriber sub_;
    void SubCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy);
    geometry_msgs::Twist vel_cmd;
    double vlinear,vangular;//我们控制乌龟的速度，是通过这两个变量调整
    int axis_ang,axis_lin;	//axes[]的键
};

class_js::class_js()
{
    sub_ = n_.subscribe("/joy", 10, &class_js::SubCallback, this);
    pub_ = n_.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
}

void class