ROS上用北通阿修罗手柄控制小乌龟

文章借鉴了这边博客https://blog.youkuaiyun.com/u014587147/article/details/75673110。

这篇文章记录下自己操作过程中遇到的问题，更加适合新手。

1、使用终端分别运行下面三个命令，启动小乌龟和键盘操控。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

接下来，查看节点与话题之间的关系

rqt_graph

界面如下

椭圆内的是节点，横线上是话题。通过rqt_graph可以看到，小乌龟turtlesim节点订阅/turtle1/cmd_vel话题.那么，我们可以通过向这个话题发布消息来控制小乌龟。接下来查看话题的类型

rostopic type /turtle1/cmd_vel

结果如下

geometry_msgs/Twist

再查看这个话题发布哪些消息来控制乌龟

rosmsg show geometry_msgs/Twist

结果如下

geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float6