Apollo｜Dreamview功能介绍

文章链接：Dreamview功能介绍_Apollo开发者社区

功能简介

DreamView 是一个 web 应用程序，提供如下的功能：

• 可视化显示当前自动驾驶车辆模块的输出信息。例如：规划路径、车辆定位、车架信息等。

• 为使用者提供人机交互接口以监测车辆硬件状态，对模块进行开关操作，启动自动驾驶车辆等。

• 提供调试工具。例如 PnC 监视器可以高效的跟踪模块输出的问题。

界面布局和特性

该应用程序的界面被划分为多个区域：标题、侧边栏、主视图和工具视图。

标题

标题包含 6 个下拉列表，可以像下述图片所示进行操作：

注意：导航模块是在Apollo 2.5版本引入的满足低成本测试的特性。在该模式下，Baidu或Google地图展现的是车辆的绝对位置，而主视图中展现的是车辆的相对位置。

侧边栏和工具视图

侧边栏控制着显示在工具视图中的模块。

Tasks

在 DreamView 中，您可以操作的 tasks 有：

• Quick Start: 当前选择的模式支持的指令。通常情况下，Setup: 开启所有模块。Reset all: 关闭所有模块。Start Auto: 开始车辆的自动驾驶。

• Others: 工具经常使用的开关和按钮。

• Module Delay: 从模块中输出的两次事件的时间延迟。

• Console: 从 Apollo 平台输出的监视器信息。

Module Controller

监视硬件状态和对模块进行开关操作。

Layer Menu

显式控制各个元素是否显示的开关。

Route Editing

在向 Routing 模块发送寻路信息请求前，可以编辑路径信息的可视化工具。

Data Recorder

将问题报告给 rosbag 中的 drive event 的界面。

Default Routing

预先定义的路径或者路径点，该路径点称为兴趣点（POI）。

如果打开了路径编辑模式，路径点可被显式的在地图上添加。

如果关闭了路径编辑模式，点击一个期望的POI会向服务器发送一次寻路请求。如果只选择了一个点，则寻路请求的起点是自动驾驶车辆的当前点。否则寻路请求的起点是选择路径点中的第一个点。

查看Map目录下的 default_end_way_point.txt 文件可以编译POI信息。例如，如果选择的地图模式为“Demo”，则在modules/map/data/demo目录下可以查看对应的 default_end_way_point.txt 文件。