百度 Apollo｜Cyber通信之talker-listener通信

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一、内容简介

假设我们想要一直获取车的速度，该需求不需要向发送方返回什么消息，也不需要发送方对消息进行进一步处理。该种情况下，我们可以选择Listener-Talker通信方式实现该功能。

Listener-Talker通信一方主动送消息，一方被动接收。Listener-Talker通信首先创建了两个Node，分别是Talker Node和 Listener Node。每个Node实例化Writer类和Reader类对Channel进行消息的读写。Writer和Reader通过Topic连接，对同一块共享内存（Channel）进行读写处理。在这里，Talker Node 为了实现其“诉说”的功能，选择实例化Writer，通过Writer来对Channel进行消息写操作。而Listener Node为了实现其“聆听”功能，选择实例化reader类，通过Reader来对channel进行读操作。该通信方式适合于持续性通信的应用场景，比如雷达信号，摄像头图像信息这类数据的传输。数据交互路径如下图所示：

二、实践流程