技术问答｜Apollo如何开启红绿灯调试检测画面？

于 2023-08-11 11:16:13 发布
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文章标签： 自动驾驶
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文章分享了关于Apollo开发中的技术问题解答，包括如何在Apollo中开启红绿灯调试检测、Cyber库的Talker-listener通信问题、使用的Fastdds版本以及车辆轨迹匹配中的Ref_heading跳变讨论。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

本文首发：技术问答｜Apollo如何开启红绿灯调试检测画面？_Apollo开发者社区

【写在前面】我们每天都会在开发者技术交流群和开发者社区官网收到许多开发者的技术提问。每周我们都会精选出被采纳的社区问答进行整理汇总，并统一对大家进行答复，欢迎大家积极交流！以下是本周精选问答：

Github讨论

Q1：Cyber:Examples下的Talker/listener程序, Listeners收不到Talker的第一条消息 #14989

环境：Ubuntu1604 下 Docker 环境

A1：造成这个的原因是Writer写第一条消息的时候，当前拓扑中还没有对应的Reader, 所以第一条即使执行了写入操作也无济于事，因为程序什么都没有干就返回了。当Talker感知到Listener存在时，才会做真正的写入。你可以在写第一条数据前利用ChannelManager判断一下对应的Channel是否真的有Reader在读。

Q2:Apollo怎么打开红绿灯调试检测画面呢？#14965

A2࿱

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百度Apollo开发者社区官方入驻啦，优快云用户免费学课还送精美周边！
08-16 636
Apollo开发者社区』是Apollo开放平台为开发者及合作伙伴提供的分享交流平台，汇集全球优秀开发者及行业大咖，拥有来自全球165个国家，100,000多名开发者，涵盖339+所高校，547+家科技公司，107+家车企。基于Apollo开放平台，Apollo开发者社区将不断开源共享，带动全球开发者持续创造，共建互惠互利的自动驾驶生态体系。Apollo开发者社区微信公众号：Apollo开发者社区。
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奖励丰富｜参与2023年度使用体验调研领社区周边、现金红包等好礼！
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Apollo新版本Beta上线，公测正式启动！
11-06 108
公测体验方式：Step1：打开以下进入体验地址：Apollo: 快速开始Step2:根据对应技术文档进行Beta试用体验。Step3:进行公测报名Apollo开发者社区_Apollo活动，报名成功后根据自身兴趣方向报名后加入对应交流群，交流并反馈使用体验。
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百度 Apollo｜Cyber通信之talker-listener通信
09-26 392
假设我们想要一直获取车的速度，该需求不需要向发送方返回什么消息，也不需要发送方对消息进行进一步处理。该种情况下，我们可以选择Listener-Talker通信方式实现该功能。Listener-Talker通信一方主动送消息，一方被动接收。Listener-Talker通信首先创建了两个Node，分别是Talker Node和 Listener Node。每个Node实例化Writer类和Reader类对Channel进行消息的读写。
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百度Apollo ｜快速上手，五步入门自动驾驶
08-31 940
DreamView 是Apollo内置的一个 web 应用程序，为开发者提供各个自动驾驶模块的可视化输出界面，如规划路径、定位信息、底盘状态等。在自动驾驶车辆行进过程中，通过DreamView可以对车辆硬件、各自动驾驶模块的状态进行实时监测，利用人机交互接口对车辆及各模块进行启停等控制操作，使用PnC监视器等调试工具定位问题，帮助开发者对自动驾驶过程有更加全面的掌控。
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【2023星火培训-基础营】结业及奖励名单公布！
08-16 417
基础营结业公示如下：
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Apollo技术问答 | 安装Docker仿真系统出现问题怎么办
08-11 184
如果你阅读主板代码，当创建主板函数时，可以找到一个参数是-p来设置 conf 文件名，如果 conf 文件名没有设置，或者cyber_launch文件进程名称与 cyber/conf/ 文件夹中的所有conf文件都不相同，那么 cyberrt 会设置一个 mainborad_default conf 来使用。如果我运行许多示例进程，调度程序无法同时管理许多进程，而是首先运行最重要的进程。发现了，是动态库链接问题，我把源码编译后的目录加到了/etc/ld.so.conf.d/——fzl。
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Apollo｜Dreamview功能介绍
08-11 1650
DreamView 是一个 web 应用程序，提供如下的功能：可视化显示当前自动驾驶车辆模块的输出信息。例如：规划路径、车辆定位、车架信息等。为使用者提供人机交互接口以监测车辆硬件状态，对模块进行开关操作，启动自动驾驶车辆等。提供调试工具。例如 PnC 监视器可以高效的跟踪模块输出的问题。
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Apollo开发者说｜Apollo换道与相关数据结构详解
08-11 661
RoutingRequest输入给Routing模块，通过A*算法搜索，得到从起点到终点的最优路径，最优路径的信息包含在RoutingResponse中，它是车道级别的路径。图1是Apollo收到一个导航请求时的处理流程，用户在Dreamview上通过鼠标点选和车辆当前的位置，得到起点和终点的位姿，经过在地图上映射，得到RoutingRequest信息，其中包含了起点和终点在最近车道上的对应点。当车辆短期范围包含了直行车道的终点时，因为换道车道对应的参考线较长，所以会选择换道车道，这就完成了换道的决策。
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打造优秀师资队伍，百度Apollo智能驾驶系列师资研修班在武汉、西安两地顺利开展！
08-11 562
在教学研讨和教学方案设计等环节，学员们围绕产教融合，协同创新等话题，就智能驾驶产业用人需求、高校智能驾驶人才培养模式、智能驾驶相关教学与科研建设等内容和教育教学中的难题进行了富有建设性的交流和探讨，并形成了面向车辆工程、计算机技术等多个专业，融合了百度Apollo智能驾驶教学内容和资源的教学设计方案，集众人智慧，为课程落地提供了可行性方案和实践指南。研修班的成功举办，提高了高校专业教师在智能驾驶方向的课程教学实践能力，进一步明确了各相关专业的课程体系和人才培养目标。（分组讨论指定教学设计方案）
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Apollo技术问答｜Dreamview播放仿真数据包，红框里的仿真时间在动，但是Dreamview里没显示？
08-11 421
参考线好像就是对Routing的结果进行平滑，而Routing的结果再一次运行中是固定不变的，这样的话，根据车辆的定位实时计算参考线有什么意义呢？我是在布谷鸟ADU502边缘计算器上，部署环境NVIDIA-docker2总是不成功，所以在怀疑是不是还有ARM版本的部署方式？如果一次性计算完成和实时计算的输出是相同的话，是不是可以通过一次性计算的方式来节省车辆运动过程中的计算资源？刷新或者重启过Dream view很多次了，整个虚拟机也关掉重启过了，有时候上面那一排还是没有选项。A1:Arm目前还没有支持。
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百度Apollo ｜profile插件问题排查指南
08-11 924
是否存在一个apollo studio账号多个人使用的情况，如果存在这种情况，需要验证一下自己的插件证书是否已过期，插件每下载一次会更新一份用户身份验证证书，如果有多个人下载的情况，同一账号只有最近下载插件的用户可以正常使用插件，其他用户账号会存在证书过期情况导致下载场景失败。成功下载插件后会在～/.apollo 目录下有dreamview的目录，检查是否有该目录。如果没有该目录，检查~/.apollo目录是否有用户读写权限，若没有，为该目录赋予权限并重新下载。1、创建个人场景集时需要选择线下场景。
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Apollostudio场景集下载指南
08-09 1000
Apollostudio仿真内置了300余典型的自动驾驶系统场景场景供开发者调试，同时当该部分系统场景不能满足开发者要求时候，开发者也可以通过场景编辑器编辑个人场景，但Apollostudio仿真设定只有场景集才能通过Profile插件同步到dreamview，因此，要将系统场景和个人场景同步到dreamview需要首先创建一个场景集，本文将以【百度Apollo星火自动驾驶大赛】为例子，介绍场景集的创建和同步方法。
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Apollo 8.0系统下载指南
08-09 749
绑定后，将避免在非相应路径下使用"aem start"导致重新安装其他版本的尴尬情况，也可以有效地避免找不到工作空间的问题。为了确保参赛者顺利、便捷的安装Docker Engine，您还可以者通过 Apollo 提供的自动化安装脚本进行安装，这个过程可能会运行多次脚本，请根据脚本提示信息执行相关操作即可。中测试过 Apollo，因此，推荐您使用 Ubuntu 18.04 及以上的版本作为主机的操作系统。注意：虽然其他发布版本的 Linux 也可能没问题，但我们只在纯净的 Ubuntu 系统，即。
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apollo介绍之cyber设计
08-08 311
此文章来源于知乎-王方浩，作者王方浩。
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Apollo 8.0 新特性解读
08-07 276
百度Apollo开放平台自上线以来始终保持着创新和高频的自我迭代，从最开始聚焦于基础能力的搭建，走向侧重场景能力的发展，再升级为对平台工程易用性精益求精的追求。12月28日，百度Apollo开放平台面向所有开发者，正式推出了Apollo自动驾驶开放平台的全新升级版本——Apollo 8.0，进一步夯实了平台的易用性，让开发者操作更简单易上手。
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