技术问答｜Apollo如何开启红绿灯调试检测画面？

本文首发：技术问答｜Apollo如何开启红绿灯调试检测画面？_Apollo开发者社区

【写在前面】我们每天都会在开发者技术交流群和开发者社区官网收到许多开发者的技术提问。每周我们都会精选出被采纳的社区问答进行整理汇总，并统一对大家进行答复，欢迎大家积极交流！以下是本周精选问答：

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Github讨论

Q1：Cyber:Examples下的Talker/listener程序, Listeners收不到Talker的第一条消息 #14989

环境：Ubuntu1604 下 Docker 环境

A1：造成这个的原因是Writer写第一条消息的时候，当前拓扑中还没有对应的Reader, 所以第一条即使执行了写入操作也无济于事，因为程序什么都没有干就返回了。当Talker感知到Listener存在时，才会做真正的写入。你可以在写第一条数据前利用ChannelManager判断一下对应的Channel是否真的有Reader在读。

Q2:Apollo怎么打开红绿灯调试检测画面呢？#14965

A2：修改modules/perception/production/conf/perception/perception_common.flag文件并设置start_visualizer为true。