2019_GDUT_新生专题 I --- J

本文通过二分法解决了一道关于热胀冷缩导致杆件变形的计算题,详细介绍了如何利用数学知识和编程技巧求解杆件中点偏移距离,最终实现了代码的正确运行。

[POJ] 1905 — Expanding Rods 二分

原题链接:https://vjudge.net/problem/17093/origin

题目大意:

两端固定的杆被加热变形成一段圆弧,求出杆的中点相比原来的偏移距离。

题目分析:

刚开始我看完题是丈二和尚摸不着头脑,无从下手。后面想到它的圆心角应该不会超过pi(圆周率),着手尝试发现很复杂还错了,所以换了一个思路,就是所求的偏移距离不会超过杆的原长,所以我以区间(0,杆的原长)进行而二分,在运用一些数学公式,最后AC。

代码实现:

#include <iostream>
#include <algorithm>
#include <math.h>
#include <cstdio>
#include <cstdlib>

using namespace std;

double x, y, n, c;
//判断是求大了还是求小了
bool judge(double h)
{
    //根据偏移距离求出半径,数学知识
    double r = (h / 2) + (x * x) / (8 * h);
    //求出杆变形后的长度
    double y1 = 2 * r * asin(x / (2 * r));
    //与正确的杆变形长度比较
    if(y1 > y) return true;
    else return false;
}

int main()
{
    double l, r, mid;
    while(true)
    {
        cin >> x >> n >> c;
        if(x < 0 || n < 0 || c < 0) break;
        if(x == 0 || n == 0 || c == 0) printf("%.3f\n",0.0);
        else{ //二分
            y = (1 + n * c) * x;
            l = 0; r = x;
            while(r - l > 1e-6)
            {
                mid = (l + r) / 2;
                if(judge(mid)) r = mid;
                else l = mid;
            }
            printf("%.3f\n",r);
        }
    }

    return 0;
}


最后,希望路过的dl们能给予改进的建议!

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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