基于MATLAB的足式机器人仿真及源代码

基于MATLAB的足式机器人仿真及源代码

足式机器人（Quadruped Robot）是一种仿生机器人，它模拟了动物的四肢运动方式，具有良好的稳定性和适应性。在本文中，我们将使用MATLAB软件及其仿真工具SIMULINK来实现一个足式机器人的仿真模型，并提供相应的源代码。

1. 仿真模型设计

首先，我们需要设计机器人的物理模型。足式机器人的典型设计包括四条腿、关节、连杆等组成部分。我们可以使用刚体模块来表示机器人的主体和四肢，使用关节模块来模拟关节的运动。以下是一个简化的足式机器人模型设计示例：

% 机器人参数
body_length = 0.2;   % 主体长度
leg_length = 0.3;    % 腿长度
body_width = 0.