17、离散断层成像中 hv - 凸多联骨牌投影表征的歧义性研究

离散断层成像中 hv - 凸多联骨牌投影表征的歧义性研究

1. 引言

在离散断层成像领域,从投影来表征二维整数格点中的有限离散点集是一个重要问题。其核心在于通过已知一组离散方向上平行线上的点数,对物体内部结构进行忠实重建。自上世纪 50 年代起,该问题便从理论和计算两个角度展开研究。

由于存在不同点集在相同离散方向投影下一致的情况,为保证重建的唯一性,需要添加约束条件。对于凸多联骨牌类(即与凸包匹配的连通点集类 C),有如下重要定理:
- 定理 1
- 若 U 是一组四个离散方向且其交叉比不属于 {4/3, 3/2, 2, 3, 4},则类 C 可由 U 唯一确定(即由 U 方向上的投影唯一确定)。
- 类 C 可由任意一组七个相互不平行的方向唯一确定。
- 存在一组六个离散方向不能唯一确定类 C。
- 类 C 不能由任意一组三个离散方向唯一确定。

交叉比的定义为:对于一组四个方向 U = {u1, u2, u3, u4},其中 ui = (uix, uiy) 且 hi = uiy / uix(i = 1, 2, 3, 4,0 ≤ h1 < h2 < h3 < h4),交叉比 ρ(U) = (h3 - h1)(h4 - h2) / (h3 - h2)(h4 - h1)。若 u4 = (0, 1),则交叉比简化为 ρ(U) = (h3 - h1) / (h3 - h2)。

该定理的证明依赖于对格 U - 多边形类的分析,这类多边形的特点是对于任意顶点 v 和任意方向 u ∈ U,过 v 且平行于 u 的直线会与另一个不同的顶点 v’ 相交。

**机械臂阻抗控制仿真程序(MATLAB实现)** 本项目提供了一套完整的机械臂阻抗控制仿真解决方案,采用MATLAB编程环境实现。该程序集成了核心控制算法、动力学建模以及交互力仿真模块,旨在为相关领域的研究与教学提供一个结构清晰、功能完备的仿真平台。 **核心内容概述:** 1. **控制算法实现**:程序实现了基于位置的阻抗控制策略。该策略通过构建虚拟的弹簧-阻尼系统模型,动态调节机械臂末端执行器的位置指令,以模拟与外部环境交互时的柔顺行为。算法核心在于求解二阶目标阻抗方程,生成适配的轨迹修正量。 2. **仿真环境构建**:包含一个典型的平面或空间自由度机械臂动力学模型。该模型采用拉格朗日方法建立,能够准确计算机械臂在运动过程中的关节力矩。同时,仿真环境设置了可自定义的虚拟接触平面,用于模拟机械臂与环境之间的接触力。 3. **交互过程仿真**:通过预设的轨迹任务(如点到点运动、轨迹跟踪),演示机械臂在自由空间运动以及与环境发生接触时的完整动态过程。仿真结果将直观展示不同阻抗参数(刚度、阻尼、惯)对系统接触力与位置跟踪误差的影响规律。 **主要功能与输出:** * 执行主脚本可自动完成仿真计算,并生成幅分析图表。 * 关键输出包括:各关节角度、角速度、控制力矩随时间的变化曲线;末端执行器的实际运动轨迹与期望轨迹对比;末端与环境之间的接触力/力矩曲线。 * 通过修改参数配置文件,用户可便捷地调整机械臂模型参数、阻抗控制参数、期望轨迹以及环境接触刚度等,以验证不同工况下的控制能。 本程序代码结构模块化,注释详尽,便于使用者理解算法流程并进行二次开发,适用于机械臂柔顺控制、人机交互等领域的算法验证与初步研究。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请系我删除!
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