机器人模型urdf

<link>描述具有惯性、视觉特征的刚体。

    <inertial>(可选)惯性属性

        <origin>（可选：如果没有定义，默认为特性）

            这是惯性参考系相对于<link>参考系的姿态。惯性坐标系的原点必须位于重心的中心。惯性坐标系的坐标轴不需要与惯性的主轴对齐。

            --xyz（可选：默认为零矢量）

                表示x,y,z偏移量。

            --rpy（可选：如果没有定义，则默认为特性）

                表示以弧度表示的固定轴滚动角，俯仰角和偏航角。

         <mass>

             此元素的值属性表示<link>的质量。

        <inertia>

            惯性坐标系中表示的3x3旋转惯性矩阵。因为旋转惯性矩阵是对称的，所以在这里只使用属性ixx，ixy，ixz，iyy，iyz，izz来指定矩阵的6个以上对角元素。

    <visual>(可选)视觉属性

        name(属性)

        <origin>

    <collision>(可选)碰撞属性

        name(属性)

        <origin>

        <geometry>