cartographer-子图消息格式

最新推荐文章于 2024-03-18 16:46:21 发布
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#slam

本文介绍 catographer_ros_msgs::SubMapEntry 消息结构，包含轨迹ID、子图索引、版本号等字段，并解释了每个字段的作用。

catographer_ros_msgs::SubMapEntry

SubMapEntry.msg

int32 trajectory_id
轨迹id
int32 submap_index
子图索引
int32 submap_version
geometry_msgs/Pose pose
姿态
bool is_frozen

SLAM Cartographer（10）子图
氢键H-H
03-13 6274
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cartographer实现对动态环境的子图优化（对变化大的区域添加新的子图，移除完全变化的子图）
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cartographer 子图和节点的优化
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cartographer_learn19子图内的约束添加及回环检测前的准备
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09-05 786
cartographer_learn19子图内的约束添加及回环检测前的准备续接上篇子图内约束的添加回环检测前的准备 续接上篇 上一篇我们简单的介绍了后端用于处理优化问题的类OptimizationProblem2D，介绍了它是怎么存储数据的，存储的都是哪些数据。同时也学习了后端中轨迹的联系，及如何找出轨迹间的间接联系等（这里有点绕）。我们继续回到上一篇中的ComputeConstraintsForNode，继续看看cartographer是如何计算约束的。 子图内约束的添加 上代码： WorkItem::R
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对节点cartographer_node的源文件node_main.cc分析，了解系统的业务逻辑函数Run，包括其中的对象map_builder用于完成建图和ROS封装对象node
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cartographer的submap_2d.cc/h
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将点云插入到submap中，当点云数据等于num_range_data时就新建submap，再将点云插入到二个submap中当第一个点云等于2倍的num_range_data是，删除第一个，创建第三个。在submap_2d.h的Submap类中。是对继承的纯虚函数重写和成员的声明。ActiveSubmaps2D类中。啥样的地图在lua文件里会有设置。在submap_2d.cc里。先看看Submap2D继承。对Submap进行继承。在Submap.h中。
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CAOCAO199041的博客
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cartographer采用了submap的概念， 依据一定数量的scan初始一个submap, 依据窗口大小， 插入newScan，更新submap. 有子图缓存，会占用内存。 // An individual submap, which has an initial position ‘origin’, keeps track of which laser fans where ins...
cartographer之Node和submap
南北粉面馆
07-28 899
Node比较简单，先来看，在代码里这是TrajectoryNode namespace cartographer{ namespace mapping{ struct TrajectoryNodePose{ struct ConstantPoseDate { common::time time; transform::Rigid local_pose; } transform::Rigid3d global_pose; absl::optional<Con
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yeluohanchan的博客
11-03 1088
Cartographer源码阅读3D-前端-Submap创建 submap创建 接口函数： std::unique_ptr<LocalTrajectoryBuilder3D::InsertionResult> LocalTrajectoryBuilder3D::InsertIntoSubmap( const common::Time time, const sensor::RangeData& filtered_range_data_in_local, const
Cartographer源码阅读2D-前端Submap生成及数据插入
yeluohanchan的博客
09-28 1439
Cartographer源码阅读-2D前端Submap生成及数据插入 前端CSM位姿计算后，将激光点云转换到Local SLAM的坐标系下，插入submaps中，该submaps指的是前端LocalTrajectoryBuilder2D中维护的ActiveSubmap2d。 ActiveSubmap2D class ActiveSubmaps2D { public: explicit ActiveSubmaps2D(const proto::SubmapsOptions2D& options)
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jiajiading的博客
09-21 3687
cartographer 代码思想解读（6）- submap封装与维护 前面两节描述了submap2d的存储形式、表示形式、概率地图、继承关系，同时也包含了submap具体的初始化、更新原理和过程，即算法核心具体实现。这节主要描述下cartographer如何在代码中进行封装和调用的。cartographer代码中并没有直接调用submap的类进行处理，而是将submap类封装成submap2d进行调用，同时将其submap2d重新封装成了ActiveSubmaps2D类进行维护和管理。 其代码目录如下：
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“cartographer子图原理”是一个用于解决SLAM（同步定位和地图构建）的算法问题的理论原理。这个问题是一个位于机器人控制领域的复杂问题，它要求机器人同时实现自身位置定位和地图构建的任务。实现这个任务的关键在于，机器人需要在未知环境中精确确定自身的位置和方向，并且将环境中的地理特征转化为数字地图，使得机器人能够通过数字地图实现路径规划和避障。 在cartographer子图原理中，机器人使用传感器采集周围环境的数据，这些传感器包括激光雷达、相机、IMU（惯性测量单元）等。机器人通过这些传感器收集的数据，基于概率的方式估计自身的位置和姿态。同时，机器人还会将这些数据转换为数字地图，并将其分为多个子图。 每个子图都是一个包含了机器人周围环境的小部分地图。机器人可以使用已经构建好的子图，从而跨越过程中不同位置之间的差距。这要求机器人在构建子图时，需要考虑周围环境的特点、噪声等因素，以确保每个子图都可以与其它子图精确对齐，并且能够导航机器人到目标位置。 在实际应用中，cartographer子图原理已被用于许多自主运动机器人的SLAM问题中。它不仅极大地提高了机器人进行自主运动的能力，还为智能制造、自动物流等领域的技术发展带来了新的思路和启示。
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