基于人机交互趋势的移动机械手安全姿态场框架

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A safety posture field framework for mobile manipulators based on human–robot interaction trend and platform-arm coupling motion

期刊：Robotics and Computrt-Integrated Manufacturing

原文链接：A safety posture field framework for mobile manipulators based on human–robot interaction trend and platform-arm coupling motion - ScienceDirect

1.动机

        移动机械手在工业环境部署中会遇到安全性和效率两者的矛盾问题，需要在完成任务的同时保证和工作人员交互的安全性，这主要涉及到动态环境变换时机械臂的动态避障能力。但该研究适用场景为在共享环境中机械臂和工作人员执行独立任务，并不涉及人物交互。

2.解决的问题

        当前主流的工业机械手控制方法有基于图、基于采样、基于优化、基于学习的算法，普遍问题是计算量大、需要大量的计算资源和输入数据，实时性能和安全性差，无法及时处理动态环境。而人工势场法APF通过构建虚拟吸引场和排斥场，快速调整路

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