基于人机交互趋势的移动机械手安全姿态场框架

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#人机交互

A safety posture field framework for mobile manipulators based on human–robot interaction trend and platform-arm coupling motion

期刊：Robotics and Computrt-Integrated Manufacturing

原文链接：A safety posture field framework for mobile manipulators based on human–robot interaction trend and platform-arm coupling motion - ScienceDirect

1.动机

        移动机械手在工业环境部署中会遇到安全性和效率两者的矛盾问题，需要在完成任务的同时保证和工作人员交互的安全性，这主要涉及到动态环境变换时机械臂的动态避障能力。但该研究适用场景为在共享环境中机械臂和工作人员执行独立任务，并不涉及人物交互。

2.解决的问题

        当前主流的工业机械手控制方法有基于图、基于采样、基于优化、基于学习的算法，普遍问题是计算量大、需要大量的计算资源和输入数据，实时性能和安全性差，无法及时处理动态环境。而人工势场法APF通过构建虚拟吸引场和排斥场，快速调整路

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Anaconda安装与使用指南[项目源码]
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【动静障碍物】基于JPS算法（改进A）全局路径规划与DWA动态窗口局部避障的机器人自主导航混合控制算法（Matlab代码实现）内容概要：本文介绍了一种结合改进A*算法的JPS（跳跃点搜索）全局路径规划与DWA（动态窗口法）局部避障的混合控制算法，用于机器人在动静态障碍物环境下的自主导航。该算法通过JPS优化全局路径搜索效率，提升路径规划速度，并结合DWA实现实时动态避障，增强了机器人在复杂动态环境中的适应性和安全性。整个系统在Matlab平台上进行了代码实现与仿真验证，展示了良好的路径规划效果与避障性能。; 适合人群：具备一定机器人学、自动控制或路径规划基础知识的研究生、科研人员及从事智能机器人开发的工程技术人员。; 使用场景及目标：①应用于移动机器人在静态与动态障碍共存环境中的自主导航任务；②为研究高效全局规划与实时局部避障的融合策略提供技术参考与实现案例；③支持Matlab仿真环境下的算法验证与优化。; 阅读建议：建议读者结合Matlab代码深入理解JPS与DWA的集成逻辑，重点关注算法在路径最优性、计算效率与避障实时性之间的平衡设计，可进一步扩展至多机器人系统或复杂地形场景的应用研究。
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