ROS学习笔记13（测试一个简单的消息发布和消息订阅）

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翻译最新推荐文章于 2026-07-29 13:08:18 发布 285 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

ROS总结——ROS消息发布和订阅 消息发布器和订阅器 (C++)本博客总结绍如何用 C++ 编写消息发布器节点和订阅器节点。1.编写发布器节点节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来，将会创建一个发布器节点(“talker”)，它将不断的在 ROS 网络中广播消息。切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径：$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutor 阅读详情

文章目录

1 运行消息发布
2 运行消息订阅

1 运行消息发布

$ roscore
# In your catkin workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)
$ rosrun beginner_tutorials talker.py   (Python)

2 运行消息订阅

$ rosrun beginner_tutorials listener     (C++)
$ rosrun beginner_tutorials listener.py  (Python)

最后使用Ctrl-C来结束终端运行。

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如何在ROS下编写自己的节点来订阅话题（C++）本文暂定为记录，目前写了一个订阅话题的节点 –2015.10.13一、首先建一个包我的工作空间catkin_ws事先建好了，路径是/home/siat/catkin_ws 然后运行以下命令在src文件夹下建立test包$ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg test roscpp注意在包的名字后加上一些基本的依赖，比如roscpp和rospy这样就可以直阅读详情

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