ROS学习笔记4（编译一个ROS Package）

1 准备工作

在所有的系统依赖项都安装好之后，就可以编译一个新的package了。

注意：如果是使用apt方式安装的话，所有的依赖项会被自动安装好。

在编译之前，一定要刷新一下环境。

标准用法：

$ source /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash

例如在ubuntu下：

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash 

2 使用catkin_make

在一个标准的catkin工作环境中，catkin_make是一个快捷的编译命令。你可以理解为catkin_make结合了cmake和make命令。

标准用法：

# In a catkin workspace
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

对比一下CMake的工作模式：

注意：这样子，是不会成功编译的！

# In a CMake project
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # (optionally)

而catkin可以一下子同时编译许多项目：

# In a catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install  # (optionally)

这个命令可以编译src文件下所有的catkin项目。

相应的，也可以编译某个特定目录下的项目文件，假定项目代码存放在my_src目录下：

# In a catkin workspace
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src	# (optionally)

3 编译一个package

如果你按照之前的方式创建了一个beginner_tutuorials的package，使用了catkin_creat_pkg命令，那么在src文件下应该是这样：

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src
# echo
beginner_tutorials  CMakeLists.txt

接着使用catkin_make命令编译：

$ catkin_make

会出现类似于这样的：

Base path: /home/lk/catkin_ws/catkin_ws
Source space: /home/lk/catkin_ws/catkin_ws/src
Build space: /home/lk/catkin_ws/catkin_ws/build
Devel space: /home/lk/catkin_ws/catkin_ws/devel
Install space: /home/lk/catkin_ws/catkin_ws/install
####
#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/lk/catkin_ws/catkin_ws/build"
####
####
#### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/lk/catkin_ws/catkin_ws/build"
####

这时候，catkin的工作空间里产生了许多文件夹，使用ls命令来查看：

$ ls
# echo
build  devel  src