无人驾驶的规划与控制（一）——路由寻径

1 无人车规划与控制的模块分类

无人车的规划与控制（Planning & Control）在广义上可以分为4个模块：

1. 路由寻径（Routing）
2. 行为决策（Behavior Decision）
3. 动作规划（Motion Planning）
4. 反馈控制（Feedback Control）
   
   
   

2 路由寻径

2.1 把车道划分成Lane序列

普通导航的最小元素是具体的某一条道路，或者某一条车道，无人车的路由寻径更加精细，要深入到无人车能使用的高精地图的车道级别。

无人车的车道划分！=自然道路划分，一条车道通常会被划分成若干个Lane，一个虚拟转向也会被分成若干个Lane，如图所示：

路由寻径模块需要解决的问题是什么？

从起点到终点的最佳道路行驶序列：

{
   
    (lane, start_position, end