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RSS订阅原创 三次样条插值（cubic spline Interpolation）笔记
本文为在学习三次样条插值时的一些记录，包含原理介绍、公式推导。最后参考github上开源项目的python代码，完成c++实现。三次样条插值是一种常用的数学方法，用于在一组已知点的边界内构造新的点。这些新的点是插值函数（称为样条）的函数值，它本身由多个三次分段多项式组成。具体公式如下，fxa1b1xc1x2d1x3x∈x0x1a2b2xc2x2d2x3x∈x1x2⋮anbnxcnx2dnx3x∈。
2024-12-19 09:13:31
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原创 自动驾驶-控制算法（二）
本文主要记录线性二次型调节器（Linear quadratic regulator，LQR）原理和推导过程，并使用基于运动学模型的LQR实现车辆路径跟踪。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。
2024-12-19 09:08:36
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原创 自动驾驶-控制算法（一）
文章目录前言一、纯跟踪算法1. 车辆运动学模型2. 纯跟踪算法推导二、Stanley算法1.车辆运动学模型2.Stanley算法推导三、后轮位置反馈控制算法1.车辆运动学模型2.后轮位置反馈控制算法推导参考文献前言本篇文章主要记录自动驾驶控制算法学习中的一些基础的非模型优化的算法，包括纯跟踪算法（PurePursuit）、Stanley算法、后轮反馈控制算法。一、纯跟踪算法1. 车辆运动学模型纯跟踪算法采用基于车辆后轴中心的运动学模型，此处假定后轮不转向。模型中的符号和定义如下：AAA：
2024-12-19 09:06:29
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原创 Apollo规划模块学习（一）
在车辆的轨迹规划中，笛卡尔坐标系无法直接获取车辆与道路之间的关系，Frenet坐标系中纵轴S表示沿道路行驶的距离，横轴L表示车辆偏离道路中心线的距离，可直接描述车与道路的位置关系。采用四次多项式拟合。速度规划在路径规划选择的路径上，考虑与障碍物的时空交集，做出跟车、停车、超车等速度决策，并使用优化算法对决策后的速度进行平滑，最终得到一条最优的速度曲线。采用DP配合样条曲线计算光滑的速度规划，DP动态搜索的结果包括速度规划、可通行通道和障碍物速度决策，QP基于DP的速度规划曲线进行平滑处理。
2023-12-27 10:42:27
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空空如也
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