Ubuntu20.04基于ROS2安装Gazebo Garden仿真器

环境

系统

Ubuntu20.04

ROS环境

ROS2 Foxy
安装教程

安装必要工具

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release wget gnupg

设置源

sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update

安装相关依赖

sudo apt-get install gz-tools2
sudo apt-get install libgz-fuel-tools8
sudo apt-get install libgz-sim7
sudo apt-get install python3-gz-sim7

安装Gazebo Garden

sudo apt-get install gz-garden

如果出现了依赖不满足的问题，就看一下提示里面缺少什么依赖，然后手动使用apt安装。如果还出现依赖不满足，就根据提示一直递归安装，直到最后最基本的依赖成功安装，随后一步步反递归安装，直至gz-garden成功安装。

测试

gz sim

弹出窗口应如：

参考

官方文档