ROS2仿真工具-gazebo

gazebo独立于ROS2，就像插件一样，需要安装。

1.安装

sudo apt install gazebo

sudo apt install ros-humble-gazebo-*

2.运行测试demo

gazebo /opt/ros/humble/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_diff_drive_demo.world 

查看所有话题

ros2 topic list -t

发送话题、小车行进

ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.2,y: 0,z: 0},angular: {x: 0,y: 0,z: 0}}"

3.总结
RVIZ2是用来可视化数据的软件，核心要义是将数据展示出来（我们不生产数据只做数据的搬运工）

Gazebo是用于模拟真实环境生产数据的（我们不搬运数据只做数据的生产者)

Gazebo是独立于ROS/ROS2的软件（还有很多仿真软件可以用ROS/ROS2）

ROS2和Gazebo之间的桥梁是：gazebo_ros_pkgs