realsenseD435i使用IMU出错

chrisspf

已于 2025-01-24 15:37:27 修改

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文章标签： ubuntu

于 2024-11-14 10:21:39 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/chrisspf/article/details/143759936

realsense 使用IMU出错

已经参照blogs：

https://blog.youkuaiyun.com/zxl970921/article/details/127153556

将 realsense_ws/src/realsense2_camera/launch/rs_camera.launch 中launch文件内容修改，修改如下：

  <arg name="enable_gyro"         default="true"/>
  <arg name="enable_accel"        default="true"/>
  <arg name="unite_imu_method"          default="linear_interpolation"/>

然后启动运行：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

如果有以下报错问题：

[ERROR] [1664782650.663608546]: An exception has been thrown: Failed to open scan_element /sys/devices/pci0000:00/0000:00:14.0/usb2/2-1/2-1:1.5/0003:8086:0B3A.0006/HID-SENSOR-200076.3.auto/iio:device1/scan_elements/in_anglvel_x_en Last Error: Permission denied
[ERROR] [1664782650.663637692]: Exception: Failed to open scan_element /sys/devices/pci0000:00/0000:00:14.0/usb2/2-1/2-1:1.5/0003:8086:0B3A.0006/HID-SENSOR-200076.3.auto/iio:device1/scan_elements/in_anglvel_x_en Last Error: Permission denied

realsense的udev权限脚本
找到路径librealsense/scripts/下的setup_udev_rules.sh
cd到librealsense下，先拔下所有摄像头，再执行

./scripts/setup_udev_rules.sh

设置分辨率 1280720 640480

640*480

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch color_width:=640 color_height:=480 color_fps:=15

1280*720

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch color_width:=1280 color_height:=720 color_fps:=30

rosbag 记录并保存数据

保存 /camera/color/image_raw /camera/depth/image_rect_raw /camera/imu
首先启动：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

然后启动记录程序：

rosbag record /camera/color/image_raw /camera/depth/image_rect_raw /camera/imu

查看保存好的rosbag信息

rosbag info xxxxx.bag

librealsense 库在安装过程中无法下载libcurl

问题： fatal: unable to access ‘https://github.com/curl/curl.git/’: GnuTLS recv error (-110): The TLS connection was non-properly terminated

解决方案：

直接去 https://github.com/curl/curl 下载curl.zip。

注释掉 ~/librealsense/CMake 文件下的 external_libcurl.cmake 的 GIT_REPOSITORY “git://github.com/curl/curl.git” 。即在 GIT_REPOSITORY "git://github.com/curl/curl.git"前加#。

并将提前下载后的 curl.zip 解压后改名为 libcurl ，放入到 ~/librealsense/build/third-party。

由此可跳过git clone libcurl 失败的问题。

感觉直接下载zip比git clone快。