CanOpen学习笔记3-- 建立PDO通信

主机部分（Master）：

从机PDO发送发送或者接收需要SYNC信号，也就是从机接收到一个或者多个SYNC信号后发送一个PDO，也可以主机明确给出请求信号。

SYNC同步信号产生设置：

1、写0x40000080到index 0x1005, subindex 0位置（SYNC COB ID）。

2、设置同步信号周期，在index 0x1006, subindex 0位置写入周期值（以us为单位）。

3、启动时钟定时器（StartTimerLoop（），此函数中启动定时器（单片机）或者创建定时器线程（PC），定时时间到调用TimeDispatch()完成定时任务）。

注：若需要停止产生SYNC信号，可在0x1005-0x00位置写0。

 

主机接收设置：

主机需要将自己的OD的RPDO（如0x1400-0x01即index 0x1400, subindex 0x01）的COB-ID的值改成从机的TPDO（0x1800-0x01）的一样的值，即建立一一对应的关系。同时其PDO MAPPING也是一一对应的，即Master的RPDO和Slave的TPDO的MAPPING中的变量是一一对应的。

主机发送设置：

主机需要将自己的OD的TPDO（如0x1800-0x01）的COB-ID的值改成从机的RPDO（0x1800-0x01）的一样的值，即建立一一对应的关系。同时其PDO MAPPING也是一一对应的，即Master的TPDO和Slave的RPDO的MAPPING中的变量是一一对应的。

在PDO MAPPING索引项中，从第一至后面的子索引项，那个32位的值高16位为对应变量的在此OD中的索引值，中间8位为其索引项的子索引值，低8位为此变量的位数。注：一个PDO Mapping的所有变量的位数总和不得超过64位。

主机必须处于Operational状态才能发送或者接收处理PDO帧。

主机post_sync()回调函数调用