CANopen学习笔记(一)----CANFestival对象字典环境搭建并新建CANopen节点

最新推荐文章于 2024-04-28 21:50:05 发布

Boooooots

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分类专栏： Communication And BUS 文章标签： CANopen CAN 对象字典 CANFestival PDO映射

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Boooooots/article/details/87898667

前言：
主要介绍了CANopen的整体框架，开源协议栈CANFestival的对象字典和节点的一种建立方式。

1 CANopen协议是什么？
CANopen是一种架构在控制局域网路（Controller Area Network,CAN）上的高层通信协议，包括通信子协议及设备子协议。其中的通信子协议为DS-301,设备子协议有DS-401/402等。

在网络的七层协议中，CAN收发器位于物理层，实现逻辑电平(TTL或者CMOS)和差分电平信号的相互转换；CAN控制器位于数据链路层，实现CAN通信的链路层协议，完成数据的打包/解析，CRC校验，仲裁等功能，现在一般的MCU都集成了CAN控制器。有了物理层和数据链路层，数据通信其实已经建立成功了。所谓数据通信，就是按照协议规范对协议里规定的段进行填充数据、打包发送/接收解析的过程。但怎么能更方便的进行通信程序的开发呢？这就需要除了物理层和数据链路层之外的数据层(应用层)。
在这里插入图片描述

1.1 通信协议分类
通信协议分类描述不同通信协议的原则和消息传输触发的可用模式。不同的通讯方式适用于不同的环境，其实现过程需要不同的机制，一个优秀的协议栈，应该考虑全面的使用情况，尽可能满足所有的使用需求。

1.1.1主-从(master-slave)模型
任意时刻 CANopen 网络中都仅存在一个设备以主设备身份执行特定功能。CANopen 网络中所有其他的设备均为从设备。按协议规定，主设备会向从设备（们）发送请求，从设备（们）可以配置为响应，也可以不响应。比如一个主控板控制5个伺服电机，主控板的CAN可以作为主设备来对5个电机从设备的速度、位置进行控制并获取当前电机的位置、状态，属于一主多从的通信模型。