CanOpen学习笔记2--Canfestival中加入自有设备驱动（VC2010编译）

        这个东西花了我好长时间才搞好，编译错误、连接错误一大堆，主要是那个error LINK2019：无法解析外部符号，试了好多次才发现是C调用C++链接库是符号不匹配，因为编译时C编译和C++编译对函数名的处理是不一样的，导致无法找到外部符号。这里把解决方法提一下。

        这里主要参考了这两篇文章：C跟C++之间库的互相调用 - C++ （http://www.it2down.com/it-cpp/658024.htm） 和 C++调用C函数（http://blog.youkuaiyun.com/imcainiao11/article/details/7369447） 。由于C调用C++库和C++调用C库不一样，不能够简单添加extern “C”加以解决，需要对C++驱动库进行封装，即建立c++文件和头文件如下：

注意：函数名称及类型定义需要符合win32.c中需求。

注意这里的头文件usb2can.h的函数声明部分需要用extern “C”进行处理，C++文件可以不处理，调用C++编译的动态链接库的部分均在这个CPP文件中。将这两个文件加入CanFestival-3的头文件和源文件中，同时将库文件加入工程中，如下图所示：

注意头文件的目录要添加到属性中来

在win32.c中添加usb2can.h，同时定义#define NOT_USE_DYNAMIC_LOADING，再做出下列修改：即将CALLBACK去掉

// typedef UNS8 (CALLBACK* CANRECEIVE_DRIVER_PROC)(void* inst, Message *m);

// typedef UNS8 (CALLBACK* CANSEND_DRIVER_PROC)(void* inst, const Message *m);

// typedef void* (CALLBACK* CANOPEN_DRIVER_PROC)(s_BOARD *board);

// typedef int (CALLBACK* CANCLOSE_DRIVER_PROC)(void* inst);

// typedef UNS8 (CALLBACK* CANCHANGEBAUDRATE_DRIVER_PROC)(void* fd, char* baud);

typedef UNS8 (* CANRECEIVE_DRIVER_PROC)(void* inst, Message *m);

typedef UNS8 (* CANSEND_DRIVER_PROC)(void* inst, const Message *m);

typedef void* (* CANOPEN_DRIVER_PROC)(s_BOARD *board);

typedef int (* CANCLOSE_DRIVER_PROC)(void* inst);

typedef UNS8 (* CANCHANGEBAUDRATE_DRIVER_PROC)(void* fd, char* baud);

在can_driver.h中做下列修改：即注释掉驱动函数声明（在usb2can.h中代替）

// UNS8 DLL_CALL(canReceive)(CAN_HANDLE, Message *)FCT_PTR_INIT;

// UNS8 DLL_CALL(canSend)(CAN_HANDLE, Message const *)FCT_PTR_INIT;

// CAN_HANDLE DLL_CALL(canOpen)(s_BOARD *)FCT_PTR_INIT;

// int DLL_CALL(canClose)(CAN_HANDLE)FCT_PTR_INIT;

// UNS8 DLL_CALL(canChangeBaudRate)(CAN_HANDLE, char *)FCT_PTR_INIT;

编译即可生成库文件：CanFestival-3.lib  CanFestival-3.dll。对于需要这个库的应用工程中，需要在属性-》配置属性-》VC++目录中的库目录添加这两个库的所在目录以及头文件所在目录。

编译这个工程，若遇到1>win32test.obj : error LNK2001: 无法解析的外部符号 __nodeguardError这样的错误，需要打开CanFestival-3.def，添加_nodeguardError符号（注意前面只有一个下划线），重新编译即可。运行时exe文件和库文件要在同一个目录下。

后记：将CanFestival集成到MFC界面中，利用MFC界面进行控制

需要做的不多，首先将对象字典的源文件和头文件添加到工程中，将Canfestival的头文件复制到工程目录（便于管理）并添加到工程附加目录中如下图所示：

新建Master.c和Master.h文件，主要用于管理Canfestival的回调函数，也添加到工程中。将工程中的C文件（主要是OD源文件和Master.c）的属性改成不使用预编译头，以免出现错误。将Canfestival相关的头文件添加到cpp文件头部，并用extern “C”{}处理一下。最后将调用的库文件（CanFestival-3.lib）添加到工程中，如下图所示：

下面就可以在该cpp文件中调用CanFestival的函数了。注：图中的CanFestival-3项目不是必须的，这里只是为了方便查看修改，将原来的工程复制过来，并添加到这里。

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