Monado引擎开发：Monado物理引擎使用_（5）.刚体动力学基础

刚体动力学基础

刚体的概念

在虚拟现实游戏中，刚体是指物体在受力和运动过程中保持形状不变的物体。刚体动力学是研究刚体在力的作用下如何运动的学科。在Monado引擎中，刚体动力学是实现物理模拟的核心部分，它决定了物体如何在虚拟环境中做出真实而自然的反应。

刚体的特性

刚体具有以下主要特性：

1. 形状不变：刚体在任何情况下都不会发生形变。

2. 质量分布：刚体的质量分布是均匀的或已知的。

3. 惯性矩：刚体的惯性矩是一个重要的物理量，它描述了刚体在旋转时的惯性。

刚体的定义

在Monado引擎中，刚体可以通过以下参数来定义：

• 质量：刚体的质量决定了它在受力时的加速度。

• 位置：刚体在世界中的位置，通常用一个三维向量表示。

• 旋转：刚体的旋转状态，通常用四元数表示。

• 线速度：刚体沿直线运动的速度，用三维向量表示。

• 角速度：刚体旋转的速度，用三维向量表示。