Monado引擎开发：Monado物理引擎使用_（2）.物理引擎基础理论

物理引擎基础理论

在虚拟现实游戏开发中，物理引擎是至关重要的组件之一。它负责模拟现实世界中的物理行为，如刚体运动、碰撞检测、力的作用等，从而为游戏提供真实感和沉浸感。本节将详细介绍物理引擎的基础理论，包括刚体动力学、碰撞检测、力的作用和约束系统等内容。

刚体动力学

刚体动力学是物理引擎的核心部分，它模拟物体在受力作用下的运动。刚体是指在运动过程中形状和大小不变的物体，其内部各点之间的相对位置保持不变。在虚拟现实游戏中，刚体动力学用于模拟角色、道具、环境等物体的运动。

1. 运动方程

刚体的运动可以分为平动和转动。平动可以用牛顿第二定律来描述：

$$\mathbf{F}=$$