Unity引擎开发：复杂动作系统_IK（反向动力学）与混合动作

IK（反向动力学）与混合动作

IK（反向动力学）基础

反向动力学（Inverse Kinematics, IK）是一种计算方法，用于确定关节链的关节角度，以便使末端执行器（如手臂的指尖或脚尖）达到指定的目标位置。在Unity中，IK主要用于使角色的肢体更加自然地与环境互动，例如角色的手可以准确地抓住物体，脚可以踏在不平坦的地面上。

IK的基本原理

IK的基本原理是通过求解一个优化问题来找到最优的关节角度，使得末端执行器尽可能接近目标位置。在Unity中，IK通常通过骨骼动画系统中的IK求解器来实现。IK求解器会根据目标位置和当前姿势，调整关节角度，以达到自然且逼真的效果。

Unity中的IK

在Unity中，IK可以通过以下几种方式实现：

1. Animator Controller：在动画控制器中启用IK层，并在动画事件中调用IK方法。

2. Scripting：通过脚本手动控制IK，例如在OnAnimatorIK方法中实现。