Unity引擎开发：复杂动作系统_IK（逆向动力学）系统

IK（逆向动力学）系统

什么是逆向动力学（IK）

逆向动力学（Inverse Kinematics，简称IK）是计算机图形学和动画领域中的一种技术，用于解决骨骼动画中的一类问题：给定一个目标位置，计算关节的角度，使得末端效应器（例如手或脚）能够达到该目标位置。与正向动力学（Forward Kinematics，简称FK）不同，FK是从根关节开始，逐级计算每个关节的位置，而IK则是从末端效应器的位置反向计算关节的角度。

在Unity引擎中，IK可以用于实现更加自然和逼真的角色动画，例如：

• 让角色的手抓住特定的物体。

• 让角色的脚正确地踏在不规则的地面上。

• 使角色的眼睛看向特定的目标。

Unity中的IK系统

Unity提供了内置的IK系统，可以通过Animator组件进行配置和使用。以下是一些关键的概念和步骤：

关键概念

1. IK Pass: 在每个动画更新周期中，IK系统会在所有动画更新之后执行一次IK计算，这个过程称为IK Pass。

2. IK Hints: 在Unity的动画剪辑中，可以为特定的骨骼设置IK Hints，这些hints可以帮助IK系统更好地计算关节角度。