【RoboMaster】舵机驱动&蓝牙模块教程

本文是为参加2021赛季北京理工大学机器人队校内赛所写的简单教程，意在帮助参赛选手快速了解校内赛所需模块的使用方法，以及其与薪火培训知识的联系。

舵机驱动

硬件接线

舵机是由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。与直流电机不同，舵机只能在一定角度内转动，且发送的信号指定的是输出轴应旋转至的角度。
常见舵机引出线为红棕黄或红黑白3色，其中红色为电源线，接5V；棕色或黑色为地线，接GND；黄色或白色为信号线，接GPIO口。

驱动原理

我们利用信号线给舵机发送一系列周期信号，通过控制周期信号内高电平的持续时间，来达到控制舵机应转动至的角度的目的。参加过薪火培训的同学可能会回忆起，这就是使用PWM方式来控制舵机。

现在，以MG996R的180度舵机为例，我们来解读其相关参数的含义：

参数名称	数据	含义
工作电压	4.8~7.2V	电源线应该接在5V上
转动角度	180度	旋转角度的范围为0°~180°
工作频率	50Hz	信号周期为20ms，许多舵机都能工作在此频率下
脉冲宽度	0.5ms~2.5ms	若1个周期内高电平持续0.5ms，则意味着应旋转至0°位置；若持续2.5ms，则旋转至180°位置；在0.5~2.5ms内，脉冲宽度与输出轴角度成线性关系

需要注意的是，不同型号的舵机的参数可能会有所不同，具体参数还请查询手册。

示例代码

同样以“驱动原理”中的参数为例，我们设置PA1为TIM2_CH2模式，使用高速晶振产生72MHz系统时钟信号。设置分频为72-1，则分频信号频率为1MHz；设置自动重载为20000-1