chenhongyi_0108的博客

【四足大创】1.2单腿足尖的曲线控制 思路 已知足尖的运动轨迹，每隔一小段时间取一个点，通过该点足尖的坐标，倒算出舵机此刻的角度，再让舵机转动到解算出的角度。 Tip：设置几个参数（如足尖运动方程，周期长度，取点间隔等），程序开始运行时，批量计算特定时刻足尖位置，以及位置坐标对应的舵机角度，然后存入数组，之后调用数组数据即可。 足尖曲线 如图所示，曲线分为两部分，上部是一摆线，下部是一条直线，足尖...

【四足大创】 1.1让舵机动起来 什么是舵机 舵机是一种小型伺服电机系统。通过向伺服发送编码信号，可以将该轴定位到特定的角度位置。当编码信号存在于输入线上时，伺服将保持轴的角位置；当编码信号改变时，轴的角位置改变。控制信号一般为T=20ms的PWM信号。 比例控制：施加到电机上的功率与其需要行进的距离成比例，即偏差角越大，电机转速越快。 闭环控制：控制电路监视伺服电机的当前角度，如果角度正确，则...