ROS系统学习笔记：ROS Kinetic在Ubuntu上安装步骤

原创于 2023-10-19 18:59:22 发布 · 563 阅读

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本文详细介绍了在Ubuntu16.04LTS上安装ROSKinetic版本的步骤，包括设置sources.list、添加密钥、更新源、安装桌面完整版，以及配置rosdep、环境变量和安装相关工具等，确保了ROS环境的正确搭建。

Ubuntu16.04 LST配ROS Kinetic（2016年发行版）

默认: ./opt/ros/kinetic/

(1) 终端输入命令：设置sources.list文件（/etc/apt/）；将ros软件源添加至系统软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(2) 终端输入命令：设置密钥;(经常出现问题)

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

(3) 终端输入命令：更新软件包索引列表

sudo apt-get update

(4) 终端输入命令：安装桌面完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

(5) 终端输入命令：初始化rosdep；rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。（可能需要多次尝试才能成功）

sudo rosdep init

(6) 终端输入命令：更新rosdep。（容易失败，关闭防火墙多尝试，如果依旧不行，不同的人可能不成功的原因不同，根据提示尝试其他方案）

rosdep update

(7) 终端输入命令：添加环境变量,把ros的命令行工具路径设置给系统

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

(8) 终端输入命令：运行脚本使环境变量生效

source ~/.bashrc

(9) 终端输入命令：安装rosintall工具；帮助管理和安装依赖包

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

(10) 终端输入命令：测试安装是否成功。启动master（ROS2.0不需要了）

 roscore