ROS通信编程

一、ROS话题、服务编程

（一）工作空间

​ 工作空间用于存放工程开发相关文件的文件夹，其中主要包括src，build，devel，install文件夹。

文件夹名称	用途
src	代码空间（Source Space ）
build	编译空间（Build Space）
devel	开发空间（Development Space）
install	安装空间（Install Space）

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1.创建工作空间

在终端中输入

mkdir -p ~/catkin_ws/src

创建文件夹

然后进入目录

cd ~/catkin_ws/src

再初始化

catkin_init_workspace

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2.编译工作空间

完成初始化之后，进入上一个目录

cd ~/catkin_ws

编译

catkin_make

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3.设置环境变量

sudo nano ~/.bashrc

source /home/curry/catkin_ws/devel/setup.bash

将上面的代码加到文件的末尾并保存，其中curry是账户名

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4.检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

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（二）功能包

1.创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
#catkin_create_pkg 功能包名字 依赖
#std_msgs：定义的标准的数据结构
#rospy：提供python编程接口 
#roscpp：提供c++编程接口

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2.编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

在同一个工作空间下，不允许存在同名的功能包
不同工作空间，可以存在同名的功能包

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（三）ROS通信编程

1.话题编程

步骤：

• 创建发布者

  • 初始化ROS节点

  • 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型

  • 按照一定频率循环发布消息

• 创建订阅者

• 初始化ROS节点

• 订阅需要的话题

• 循环等待话题消息，接受到消息后进行回调函数

• 回调函数中完成消息处理

• 添加编译选项

  • 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
  • 设置链接库
  • 设置依赖

• 运行可执行程序

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• 创建文件

talker.cpp

#include<sstream>
#include"