一、ROS话题、服务编程
(一)工作空间
工作空间用于存放工程开发相关文件的文件夹,其中主要包括src,build,devel,install文件夹。
| 文件夹名称 | 用途 |
|---|---|
| src | 代码空间(Source Space ) |
| build | 编译空间(Build Space) |
| devel | 开发空间(Development Space) |
| install | 安装空间(Install Space) |
1.创建工作空间
在终端中输入
mkdir -p ~/catkin_ws/src
创建文件夹
然后进入目录
cd ~/catkin_ws/src
再初始化
catkin_init_workspace
2.编译工作空间
完成初始化之后,进入上一个目录
cd ~/catkin_ws
编译
catkin_make

3.设置环境变量
sudo nano ~/.bashrc

source /home/curry/catkin_ws/devel/setup.bash
将上面的代码加到文件的末尾并保存,其中curry是账户名
4.检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH

(二)功能包
1.创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
#catkin_create_pkg 功能包名字 依赖
#std_msgs:定义的标准的数据结构
#rospy:提供python编程接口
#roscpp:提供c++编程接口


2.编译功能包
cd ~/catkin_ws
catkin_make

在同一个工作空间下,不允许存在同名的功能包
不同工作空间,可以存在同名的功能包
(三)ROS通信编程
1.话题编程
步骤:
-
创建发布者
-
初始化ROS节点
-
向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型
-
按照一定频率循环发布消息
-
-
创建订阅者
-
初始化ROS节点
-
订阅需要的话题
-
循环等待话题消息,接受到消息后进行回调函数
-
回调函数中完成消息处理
-
添加编译选项
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
- 设置链接库
- 设置依赖
-
运行可执行程序
- 创建文件
talker.cpp
#include<sstream>
#include"

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