ROS通信编程（三）

最新推荐文章于 2025-07-18 16:07:31 发布
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分类专栏： ROS机器人操作系统
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本文深入探讨ROS通信编程，涵盖话题、服务和动作三个主要方面。介绍了如何创建发布者和订阅者、实施服务编程以及自定义动作消息。详细讲解了如何编译代码、运行可执行文件以及实现分布式多机通信，为ROS开发者提供了全面的指导。

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ROS通信编程

ros通信编程三大内容：话题编程（topic）、服务编程（service）、动作编程（action）

ROS通信编程——话题编程

如何运行文件

                                                     rosrun learning_communication talker

                                                    rosrun learning_communication listener

话题编程流程：

1、创建发布者

2、创建订阅者

3、添加编译选项

4、运行可执行程序

                                                                         话题通信模型

如何实现一个发布者

初始化ROS节点 ;

向ROS Master 注册节点信息 ，包括发布的话题名和话题中的消息类型 ;

按照一定频率循环发布消息 。

在自己所创建的功能包（learning_communication）的src文件夹下新建一个talker.cpp文件

如何实现订阅者

初始化ROS节点 ;

订阅需要的话题 ;

循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数 ;

在回调函数中完成消息处理 。

在自己所创建的功能包（learning_communication）的src文件夹下新建一个listener.cpp文件。

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