ROS通信编程（三）

ROS通信编程的实现与运行方法
最新推荐文章于 2025-09-27 13:44:52 发布
原创 最新推荐文章于 2025-09-27 13:44:52 发布 · 4.6k 阅读 · 34 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文深入探讨ROS通信编程，涵盖话题、服务和动作三个主要方面。介绍了如何创建发布者和订阅者、实施服务编程以及自定义动作消息。详细讲解了如何编译代码、运行可执行文件以及实现分布式多机通信，为ROS开发者提供了全面的指导。

ROS通信编程

ros通信编程三大内容：话题编程（topic）、服务编程（service）、动作编程（action）

ROS通信编程——话题编程

如何运行文件

                                                     rosrun learning_communication talker

                                                    rosrun learning_communication listener

话题编程流程：

1、创建发布者

2、创建订阅者

3、添加编译选项

4、运行可执行程序

                                                                         话题通信模型

如何实现一个发布者

初始化ROS节点 ;

向ROS Master 注册节点信息 ，包括发布的话题名和话题中的消息类型 ;

按照一定频率循环发布消息 。

在自己所创建的功能包（learning_communication）的src文件夹下新建一个talker.cpp文件

如何实现订阅者

初始化ROS节点 ;

订阅需要的话题 ;

循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数 ;

在回调函数中完成消息处理 。

在自己所创建的功能包（learning_communication）的src文件夹下新建一个listener.cpp文件。

最低0.47元/天 解锁文章
ROS通信编程+OpenCV.html
最新发布
11-04
在ROS通信编程中集成OpenCV的功能，能够让开发者利用机器人操作系统（ROS）提供的强大的消息传递系统，结合OpenCV的图像处理和计算机视觉算法，实现更为复杂和高级的机器人视觉应用。 ROS通信编程主要涉及话题...
ROS机器人编程实践教材配套程序代码
05-08
此外，还可能涉及使用ROS的工具，如`roslaunch`来启动多节点配置，`rqt_graph`来可视化话题和服务之间的连接，以及`rviz`进行三维可视化。 在学习过程中，你将了解到如何组织ROS工作空间，如何编译和运行代码，以及...
ROS串口通信
TTTTTTTTTSS的博客
05-11 2378
ROS 串口通信
ROS串口通讯
Sixfourjie的博客
09-23 1773
本文主要解决如何ROS采用串口通讯发送相关数据，本达到相互发送和接收对方数据的目的，从而为我们自己以ros操作系统开发硬件提供相应的便利。
ROS开发（四）——ROS通信机制
weixin_74416579的博客
09-27 1417
本文介绍了ROS(Robot Operating System)中的五种核心通信机制：1)话题通信(Topics)用于异步数据流传输；2)服务通信(Services)实现同步请求/响应模式；3)动作通信(Actions)处理长时间任务并提供反馈；4)参数服务器(ParameterServer)存储全局配置参数；5)节点间通信(Nodelets)实现同一进程内高效数据传输。文章详细说明了每种机制的工作原理、代码示例和使用场景，并提供了通信机制选择指南和最佳实践建议，帮助开发者构建高效的机器人系统。
ROS基础——话题、服务编程
Turing_kun的博客
03-13 1871
ps：三个指令运行在三个终端，且需要将环境变量的配置脚本（source ~/catkin_ws/devel/setup.bash）添加到终端的配置文件。存放工程开发相关文件的文件夹，其中主要包括src，build，devel，install文件夹。打开AddTwoInts.srv文件并将以下内容写入。先运行server，再运行client。设置CMakeLists.txt文件。设置CMakeLists.txt文件。定义服务请求与应答的方式。
ROS参数的使用与编程方法
GiGi_Princess的博客
08-18 503
创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs ================== 参数命令行使用 rosparam 列出当前参数 $rosparam list 显示某个参数值 $rosparam get param_key 设置某个参数值 $rosparam set param_key param_value 保存参数到文件 $rosparam dump fil.
ROS编程—话题编程
weixin_54197713的博客
08-25 203
流程 （1）创建发布者； （2）创建订阅者； （3）添加编译选项； （4）运行可执行文件。 一、创建发布者 （i）初始化ROS节点； （ii）向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型； （iii）按照一定频率循环发布消息。 /** * 该例程将发布chatter话题，消息类型String */ #include <sstream> #include "ros/ros.h" // ros当中常用的编程接口 #include "std_msgs
ros通信编程
m0_68927084的博客
06-03 1178
使用ls命令进行查看可以看到，我们的catkin_ws文件夹中现在有三个文件夹，build ，devel和src三个文件夹，我们的代码主要存放在src文件夹下面。在我们的src文件夹中出现了一个叫my_turtle_package的文件和一个CMakeLists.txt的文件。这样就在src文件中创建了一个 CMakeLists.txt 的文件，目的是告诉系统，这个是ROS的工作空间。我们所有的编译工作都需要在我们的catkin_ws文件夹中进行，所以这里我们先进入catkin_ws文件夹。
ROS通信模式编程
m0_51592017的博客
03-16 374
1、在工程包中创建项动作编程需要的文件创建小乌龟移动的“服务文件”turtleMove.cpp（1）新建一个终端，这里命名为终端 1,然后进入工程包 my_turtle_package下的 src 文件中命令：cd ~/catkin_ws/src/my_turtle_package/src2) 新建服务文件 turtleMove.cpp命令：touch turtleMove.cpp3) 编写代码：将如下 C++语言代码写入 turtleMove.cpp 文件中，保存后关闭！
精选资源
ROS机器人编程与SLAM算法解析指南SourceCodeandBook.zip
01-04
3. **ROS通信机制**：讲解如何使用Topic、Service和Action在不同节点间传递数据和执行操作。 4. **传感器和硬件接口**：介绍如何通过ROS驱动摄像头、激光雷达、IMU等传感器，获取并处理实时数据。 5. **导航堆栈**...
ROS服务编程
MrKaj的博客
03-21 254
文章目录一、项目准备 一、项目准备
ros 服务编程
qinshanjy的博客
04-12 420
在learning_communication 目录下创建一个文件夹srv，在srv里面再创建一个 AddTwolnts.srv文件,在这个文件里面写入以下代码 int64 a int64 b --- int64 sum 然后在package.xml中添加功能包依赖 <build_depend>message_generation</build_depend <exec...
ROS下进行串口通讯
qq_44623066的博客
07-05 3455
在ROS下进行串口通讯
ros之话题编程
Jacoob1024的博客
12-20 417
话题编程的流程： 创建发布者 创建订阅者 添加编译选项 运行可执行程序（实现功能） 如何实现一个发布者： 初始化ros节点 向ros master注册节点信息，包括发布的话题名以及话题中的消息类型（字符串型、整型等） 按照一定频率循环发布消息 如何实现一个订阅者： 初始化ros节点 向ros master注册节点并订阅需要的话题 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数 ...
ROS实现串口通信
诗筱涵的博客
06-04 1546
zhua ROS实现串口通信 xiaolaoshuXD 2020-10-18 21:23:51 709 收藏 分类专栏： ROS python 版权 虚拟串口的搭建 参考Linux下添加虚拟串口，接收和发送数据 com.py文件代码如下： #! /usr/bin/env python #coding=utf-8 import pty import os import select def mkpty(): # master1, slave = pty.openpty
【ROS】ROS串口通信实验
weixin_43972102的博客
07-12 2401
package.xml中添加编译依赖与执行依赖CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置rospystd_msgsserial$ {$ {$ {# $ {$ {
ROS通信编程：话题编程
擼起袖子
12-06 330
话题编程的流程如下： 创建发布者创建订阅者添加编译选项编译 以一个发布者talker.cpp的源码举例: /** * 该例程将发布chatter话题，消息类型String */ #include <sstream> #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" int main(int argc, char **argv)...
ubuntu18.04 ros通信编程
10-13
在Ubuntu 18.04上进行ROS通信编程，需要先安装ROS Melodic版本。安装完成后，可以使用ROS提供的通信机制，如话题（Topic）和服务（Service）等。 话题是一种发布/订阅（Publish/Subscribe）模式的通信机制，可以实现多个节点之间的异步通信。在ROS中，话题的数据类型是消息（Message），可以自定义消息类型。节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题接收消息。 服务是一种请求/响应（Request/Response）模式的通信机制，可以实现节点之间的同步通信。在ROS中，服务的数据类型也是消息，但是服务消息包含请求消息和响应消息两部分。节点可以提供服务，也可以请求服务。 下面是一个简单的ROS话题通信示例： 1. 创建一个ROS工作空间 ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 2. 创建一个ROS包 ``` cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_package rospy ``` 3. 在my_package中创建一个发布者节点 ``` cd ~/catkin_ws/src/my_package mkdir scripts cd scripts touch talker.py chmod +x talker.py ``` 将以下代码复制到talker.py文件中： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 4. 在my_package中创建一个订阅者节点 ``` cd ~/catkin_ws/src/my_package/scripts touch listener.py chmod +x listener.py ``` 将以下代码复制到listener.py文件中： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data) def listener(): rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber('chatter', String, callback) rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener() ``` 5. 编译ROS包 ``` cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 6. 运行ROS节点 在一个终端中运行发布者节点： ``` source ~/catkin_ws/devel/setup.bash rosrun my_package talker.py ``` 在另一个终端中运行订阅者节点： ``` source ~/catkin_ws/devel/setup.bash rosrun my_package listener.py ``` 你可以看到，发布者节点会不断地发布消息到话题“chatter”中，而订阅者节点会接收到这些消息并打印出来。
评论 2
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值