STM32基于HAL库的HC-SR04模块超声波测距

最新推荐文章于 2025-02-25 22:41:50 发布

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

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文章目录

一·、HC-SR04模块介绍
二、创建工程
三、Keil代码
四、效果
五、参考资料：

一·、HC-SR04模块介绍

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超声波是振动频率高于20kHz的机械波。它具有频率高、波长短、绕射现象小、方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。HC-SRO4是一款尺寸完全兼容老版本，增加UART和IIC功能的开放式超声波测距模块,默认条件下,软件与硬件完全兼容老版本HC-SRO4;可以通过电阻设置成UART或IIC模式。2CM盲区,4.5M典型最远测距，2.2mA作电流。采用升级解调芯片RCWL-9206,带UART与IIC功能MCU:使其外围更加简洁,工作电压更宽(3-5.5V),接口功能更多。

模块参数:
①专业解调测距芯片RCWL-9206
②支持GPIO,UART与IIC三种模式接口
③2.2mA工作电流
④2cm最小盲区
⑤2cm-450cm的超宽测量范围
⑥工作温度:-10°C-70°c
⑦3V-5.5V宽电压供电

在这里插入图片描述

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注：0~40℃声速误差7%左右，实际应用时需要考虑温度影响

实验步骤

1.配置GPIO引脚结构体(Trig,Echo)
2.配置定时器结构体
3.配置定时器中断结构体
4.开启时钟（定时器、GPIO）
5.Trig引脚输出高电平(10us以上)，然后关闭
6.等待Echo引脚输出高电平开始，定时器打开->开启计数器计数
7.等待Echo引脚输出高电平结束，定时器关闭->停止计数器计数

二、创建工程

1.选择芯片

打开STM32CubuMax,新建一个项目，选择芯片

2.配置RCC、SY

S、时钟树

rcc
在这里插入图片描述

sys

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时钟树

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3.配置串口1

在这里插入图片描述

4.配置定时器

在这里插入图片描述

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5.配置GPIO

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完成后生成keil工程

三、Keil代码

1.勾选Use MicroLIB

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2.创建S

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2501_90734827: #!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist from turtlesim.msg import Pose import math def draw_number_6(turtle_pose): x = turtle_pose.x y = turtle_pose.y theta = turtle_pose.theta # 计算绘制数字6所需的线段和弧线 length = 100 # 线段长度或弧线半径 pen_down = True # 开始绘制数字6 if pen_down: # 绘制顶部水平线段 move_straight(length) # 右转90度 turn_right(90) # 绘制右侧垂直线段 move_straight(length) # 右转90度 turn_right(90) # 绘制底部水平线段 move_straight(length) # 右转90度 turn_right(90) # 绘制左侧垂直线段 move_straight(length) # 右转90度 turn_right(90) # 绘制顶部闭合弧线 draw_arc(math.pi, length) # 右转180度 turn_right(180) # 绘制底部闭合弧线 draw_arc(math.pi, length) # 结束绘制 pen_up() def move_straight(distance): speed = 1.0 time = distance / speed twist = Twist() twist.linear.x = speed twist.angular.z = 0 pub.publish(twist) rospy.sleep(time) stop() def turn_right(angle): speed = math.radians(30) # 角速度，单位为弧度/秒 time = angle / speed twist = Twist() twist.linear.x = 0 twist.angular.z = speed pub.publish(twist) rospy.sleep(time) stop() def draw_arc(angle, radius): speed = 1.0 # 线速度，单位为m/s arc_length = angle * radius time = arc_length / speed twist = Twist() twist.linear.x = speed twist.angular.z = angle / time pub.publish(twist) rospy.sleep(time) stop() def stop(): twist = Twist() twist.linear.x = 0 twist.angular.z = 0 pub.publish(twist) def pose_callback(pose_message): global x, y, theta x = pose_message.x y = pose_message.y theta = pose_message.theta if __name__ == '__main__': try: rospy.init_node('turtle_draw_6', anonymous=True) pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10) rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, pose_callback) rate = rospy.Rate(10) # 10 Hz while not rospy.is_shutdown(): draw_number_6(Pose(x=x, y=y, theta=theta)) rate.sleep() except rospy.ROSInterruptException: pass
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