【MATLAB代码】三维环境下，EKF融合INS与DVL的核心程序，用于惯导和速度传感器的数据融合滤波。订阅专栏后可直接查看完整代码

基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的 INS 与 DVL 融合仿真系统
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运行结果

三维轨迹对比，能看到EKF的轨迹更接近真值：

速度曲线对比：

速度误差曲线对比：

命令行输出的结果：

MATLAB源代码

完整代码如下：

% EKF融合INS与DVL的核心程序
% date: 2024-03-23
% Ver1