【PSINS工具箱】平面上的组合导航，观测量为位置、速度、航向角。附完整的MATLAB代码

PSINS工具箱里面无论153还是156、159，都是三维空间上的滤波，这里给出平面上的滤波配置，使用EKF，观测为位置、速度、航向角（共2+2+1=5维）

运行结果

在安装工具箱后，直接运行文章的例程代码，即可得到如下运行结果：

轨迹示意图：

误差图像：

输出的误差特性：