纯方位观测下的三维定位，IV-PLKF（Inverse Velocity-Weighted Pseudo-Linear Kalman Filter）

在现代定位系统中，纯方位观测因其无需测距设备的优势，在无线通信、无人机导航和室内定位等领域备受关注。本文深入探讨基于 IV-PLKF（Inverse Velocity-Weighted Pseudo-Linear Kalman Filter）逆速度加权伪线性卡尔曼滤波器 算法的三维定位方法，并提供完整的MATLAB仿真例程。

纯方位观测下的三维定位与IV-PLKF算法深度解析

纯方位观测的数学模型

观测模型：设有$N$个基站，第$i$个基站位置为 b i = [ x i , y i , z i ] T \mathbf{b}_i = [x_i,