【MATLAB】无迹粒子滤波（Unscented Particle Filter）例程

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- 滤波前后误差曲线对比
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滤波前后误差曲线对比

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估计误差的曲线

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% 无迹粒子滤波（Unscented Particle Filter）例程
% 一维直线上的滤波，状态量为位置和速度、观测量为位置
% 2024-10-16/Ver1
% 2025-06-09/Ver2：修复bu

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滤波估计理论（四）——无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter）滤波估计理论（四）——无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter）无迹变换（Unscented Transform）在EKF中我们使用泰勒级数近似非线性函数是为了利用Gaussian的线性性质进行期望（均值）和方差的传递，但在线性化过程中，由于线性化点的选择和高阶项的舍弃，将不可避免的存在线性化误差。如果我们能找到一种方法直接获得非线性变换之后的期望和方差，就可以避免由线性化... 阅读详情

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985工科博士毕业，专攻定位、导航和滤波等算法研究。从业10年，主要使用MATLAB 555

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