无迹粒子滤波（Unscented Particle Filter）的定义与讲解

无迹粒子滤波（Unscented Particle Filter, UPF）是一种结合了无迹变换（Unscented Transform, UT）和粒子滤波（Particle Filter, PF）的方法，用于解决非线性和非高斯状态估计问题。UPF在处理复杂动态系统的状态估计时，能够提高估计的准确性和稳定性

当然，可以在无迹粒子滤波（Unscented Particle Filter, UPF）的定义与讲解中添加一些公式以帮助理解。以下是相关公式的扩展：

1. 无迹变换（Unscented Transform）

无迹变换用于处理非线性变换，主要步骤如下：

• 生成 sigma 点：
  给定状态均值 (\mathbf{x}) 和协方差 (\mathbf{P})，sigma 点的生成公式为：

χ 0 = x \mathbf{\chi}_0 = \mathbf{x} χ