3、蛇形手术机器人的关键技术解析

蛇形手术机器人的关键技术解析

1. 迟滞与补偿

蛇形手术机器人的腱驱动机制会带来一些问题，其中关键的是摩擦力导致的不对称迟滞，表现为回差，同时驱动主干的伸长也会因为摩擦力和驱动力而产生。这些回差和驱动线的伸长是影响蛇形手术机器人精确建模和控制的主要因素。

为了解决迟滞问题，有多种方法被提出：
- 扩展正向运动学映射法 ：通过构建扩展的正向运动学映射方法，来提高包含迟滞情况下的姿态预测准确性。
- 回差补偿法 ：构建模型来预测回差区域的宽度，并基于回差区域的偏移值进行补偿。
- 驱动补偿法 ：通过在驱动参数中添加修正器来更新机器人的瞬时运动学；在关节空间和配置空间进行驱动补偿，补偿参数通过线性递归估计获得。
- 伸长补偿法 ：基于主干的弹性参数和机器人的能量信息进行驱动补偿；构建形状记忆合金驱动的电缆驱动机器人的伸长模型，并在一个模型中通过修改轨迹来处理伸长和回差问题。

补偿方法	具体操作
扩展正向运动学映射法	构建扩展的正向运动学映射模型，提高姿态预测准确性
回差补偿法	构建回差区域宽度预测模型，基于偏移值补偿
驱动补偿法