bufengzj的博客

关心vins-fusion，尤其是融合双目与imu那块。1. 如何安装测试？数据集与自己的相机1.1 安装测试1.2 数据集1.3 自己的相机 目前的相机有小觅相机（带有硬件时间对齐IMU)，realsense，ZED。2. 论文与资源代码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion文章：T. Q...

１．　ｏｋｖｉｓ简介这篇博客：https://zhuanlan.zhihu.com/p/52201256OKVIS 它是由 Stefan Leutenegge 等人提出的基于双目+惯导的视觉里程计，属于 VIO (Visual Inertial Odometry) 。按照 Davide Scaramuzza 的分类方法，首先分成 filter-based（基于滤波）和 optim...

相关的教程在创客智造 官网上，https://www.ncnynl.com/archives/201703/1460.htmlrosbag的教程如下：https://www.ncnynl.com/archives/201608/515.html实验1. 读取车轮角速度，并记录为rosbag数据格式。这里涉及到roslaunch 操作，介绍如下：https://blog.csdn.n...

１．　什么是归一化平面的齐次坐标https://blog.youkuaiyun.com/ouyangandy/article/details/96840781所谓的归一化的成像平面，就是将三维空间点的坐标都除以Z。所有空间点坐标都转到了相机前单位距离处，这个平面就叫归一化的平面，之后再乘以焦距ff，让归一化平面回到成像平面。以一张别的博主做的图为例说明各个坐标系的转换关系：参考：高翔 视觉S...

基于都有贝叶斯概率p(x|z,u)=p(１．基于ｌａｎｄｍａｒｋ的ＥＫＦhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/23160834这篇文章有提及，主要就是通过激光雷达的点云提取线等作为特征ＬＡＮＤＭＡＮＲＫ。２．基于ｌａｎｄｍａｒｋ的非线性优化(来自https://www.bilibili.com/video/av37920463?from=search&...

１．目的：通过毫米波雷达的点云scan to scan 匹配，更新雷达的位置物理模型【参考１】：-若是绕着静态的世界坐标系旋转，有RA，即左乘旋转矩阵-若是绕着动态的自身坐标系旋转，有A’R’， 即右乘旋转矩阵-若是进行平移，则有TA，即左乘平移矩阵， A’T’为右乘平移矩阵那么雷达在移动，所以右乘Radar_pos1 * cloudpoint_radar1= Rad...

因为SLAM需要计算位置的变化，为什么ＳＬＡＭ要用群的概念呢？群简单来说就是如下，需要满足封闭性等，是一种集合加上一种运算的代数结构。继续采取这个迭代更新的策略势必要再想想办法，使得导数“可行”。而这就可以通过李群及其对应的李代数来实现。Ｚ=RP+T,　　旋转矩阵怎么求，按理说也应该用导数梯度下降的方法来，但是Ｒ'不等于Ｒ+delta R啊？所以需要群的方法，构造群来做这个，使...

二、运行gmapping我总结了运行gmapping的两种方法：1.基于命令行rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan _delta:=0.1 _maxUrange:=4.99 _xmin:=-5.0 _ymin:=-5.0 _xmax:=5.0 _ymax:=5.0 _particles:=30 _srr:=0 _srt:=0 _str:=0 ...

粒子滤波器一般用在激光ＳＬＡＭ，不用在视觉。利用概率论推导比较简单，见视觉十四讲ＳＬＡＭ（Ｐ243)假如用ＥＫＦ存储路标,

首先，推送一个ｃ++源码分析神器　ｕｎｄｅｒｓｔａｎｄ下载地址：https://scitools.com/download/chinese/破解地址：https://blog.youkuaiyun.com/wyy_sunshine/article/details/40616051版本：Understand-3.1.67064位　证书CODE(32/64 都可用) 09E58CD1F...

遇到的问题，目前的毫米波雷达数据很稀疏，用ｅｘｃｅｌ存储，需要转换过去，测试一下当前的激光雷达算法，并测试。rosbag数据用ｍａｔｌａｂ(linux版本）可以方便的查看变量和ｔｏｐｉｃ一. 第一步，用激光雷达数据测试[转载自：https://blog.youkuaiyun.com/fk1174/article/details/52673413】第二种办法，首先去http://kaspar...

1.安装ｃａｒｔｏｇｒａｐｈｅｒ:https://blog.youkuaiyun.com/rjasd1128hf/article/details/79888305官网（仅供参考）：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/demos.html2. 下次启动：首先：source install_isolated/setup....

在论文中看到粒子滤波的知识点，在网上找到的几篇讲的很易的文章：http://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/40899819http://blog...

常用的数据集有：KITTI数据集、EuRoC数据集、TUM数据集、Oxford数据集、ICL-NUIM数据集、RGBD Object数据集等等。原文地址：https://blog.youkuaiyun.com/zzu_seu/article/details/84999472KITTI数据集KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算...

1.IMU IMU指的是惯性测量单元。IMU大多用在需要进行运动控制的设备，如汽车和机器人上。也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。 惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于...

https://blog.youkuaiyun.com/Darlingqiang/article/details/80689922总结一下我接触过的SLAM算法吧，主要集中在visual slam：特征法:ORB SLAM https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2优势: 在静态环境下定位准确，稳定， 单目和双目版本都可以...