重投影误差

１．　什么是归一化平面的齐次坐标

https://blog.youkuaiyun.com/ouyangandy/article/details/96840781

所谓的归一化的成像平面，就是将三维空间点的坐标都除以Z。


所有空间点坐标都转到了相机前单位距离处，这个平面就叫归一化的平面，之后再乘以焦距ff，让归一化平面回到成像平面。以一张别的博主做的图为例说明各个坐标系的转换关系：

参考：
高翔 视觉SLAM十四讲
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_38133509/article/details/85689838

 

归一化齐次坐标的作用？

简单来说，就是方便转换，归一化平面坐标　乘上距离Z,就转换到了世界物理坐标（以相机