首先,推送一个c++源码分析神器 understand
下载地址:https://scitools.com/download/chinese/
破解地址:https://blog.youkuaiyun.com/wyy_sunshine/article/details/40616051
版本:Understand-3.1.670 64位
证书CODE(32/64 都可用)
09E58CD1FB79
slam里面一般四个坐标系。
小车坐标系,地图坐标系,odom坐标系(这个是移动的,和小车之间的距离就是里程计走的距离),传感器sensor坐标系,一般是激光,和小车有个固定的距离。
一.四个坐标系展示
map_frame:世界坐标系中的固定frame。也就是说,这是一个全局的固定frame,它理论上不会随着机器人的移动或者测量的误差而产生漂移,一般设置系统的初始状态作为坐标原点。
odom_frame:里程计frame。它是移动机器人在移动过程中利用里程计(如车轮编码器,视觉里程计等)对机器人进行位姿估计的坐标系,一般设置机器人初始位置作为坐标原点,总所周知,里程计在长时间的使用中会出现一下累计误差。
baselink_link_frame:机器人frame。它是机器人坐标系,是一个移动的坐标系。
laser_frame:激光frame。它是激光雷达的坐标系,固定在机器人上,与baselink_link_frame往往只存在一个平移变换量。