毫米波SLAM

0.mmv radar简介

1、毫米波雷达

    毫米波雷达其实很早就被引入到汽车上。只不过，以前只有在豪华车上才可以看到毫米波雷达，现在10-20万的车上也可以看到毫米波雷达。毫米波雷达，主要根据电磁波反射所带来的频率变化 --->输出物体的 方位 和 速度。这个速度一般指的是径向速度。实际车辆上一般会安装1-2个长距离毫米波雷达和4-8个短距离毫米波雷达，长距离雷达的辐射角度小，短距离雷达的辐射角度大。此外，毫米波雷达价格公道，单位时间内可以检测数十个目标，可以在全天候气候条件下工作。但是它精度低、误报率高、没有办法算出物体的大小、行人检测困难、无法显示物体高度信息、近距离检测困难，这些都是毫米波雷达自身的一些缺陷。

 

    一般毫米波雷达的数据格式就是z=(a,r,s)，其中a表示物体相对于汽车的角度，r表示和汽车之间的距离，s表示径向速度。而一次扫描会有很多的物体，结果就会变成 (z1, z2, z3...)。

 

2、激光雷达

    激光雷达是最近比较火的一种雷达。有这么一种说法，没有激光雷达的自动驾驶都是耍流氓。我想，这充分说明了激光雷达的重要性和必要性。激光雷达通过一排激光、360度旋转的方法，获取很多的三维坐标(x, y, z)信息。通过这些点，我们可以检测物体的方位，还能判断它的大小、高度、速度等等。激光雷达数据量大、检测距离远、精度高，但是容易受到灰尘、雾霾的影响。此外，激光雷达的数据需要cpu有很强的运算能力，它价格很高，推广上面有很大的难度。

1. 栅格地图与占用栅格地图

区别在于：

https://blog.youkuaiyun.com/qq_16775293/article/details/84881595

2. 毫米波雷达SLAM（ROS)

https://blog.youkuaiyun.com/qq_27452279/article/details/87645617

 毫米波雷达SLAM：利用TI IWR1443+ROS+NVIDIA JTX+TurtleBot2实现https://blog.youkuaiyun.com/gua_MASS/article/details/88714876 

AMCL定位算法：https://blog.youkuaiyun.com/ethan_guo/article/details/81809054

https://blog.youkuaiyun.com/m0_37433067/article/details/79598654

3. 闭环检测与矫正方法